铰链四杆机构中RRR杆组装配模式

铰链四杆机构中的RRR二级杆组可能存在2种装配模式.运用几何学中三角形三边长的关系对铰链四杆机构中RRR杆组的装配模式进行探讨,得到铰链四杆机构中的RRR杆组两杆件共线的条件,进而结合Grashof条件得到了各种铰链四杆机构死点存在情况及在整个运动过程中RRR杆组装配模式发生变化的可能性.     

混合输入五杆机构构型的分析

利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和Grashof准则,分析四杆机构的所有构型。基于四杆机构构型,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型。将混合输入五杆机构分为3种类型：无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型。根据四杆机构的可装配条件,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件,即两连杆不共线的条件。利用此条件,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机械的3种类型,这3种类型为混合输入五杆机构尺度综合提供了重要的尺寸约束条件。     

铰链四杆变点机构在变点位置的运动分析及其构形

对铰链四杆变点机构的变点位置进行讨论,并对其变点位置进行运动分析,进而得出铰链四杆变点机构通过变点位置后可能产生的构形.     

基于Pro/E的平面四杆机构设计与仿真

本文阐述了在建立平面四杆机构位置关系方程的基础上,采用pro/E进行计算机辅助设计,解出构件尺寸,画出构件图,装配后进行仿真设计。此方法可推广应用到所有杆件设计上,并在教学、生产实践中取得了很好的效果。     

确定高级平面连杆机构中构件位置的数值方法

本文提出了属于Ⅱ级机构系带有可分离四杆运动链的高级杆组位置分析的数值方法，并结合八杆Ⅵ级机构进行了说明．     

平面综合铰链四杆机构运动分析及其优化设计

将刚体的平面运动分析用于平面综合铰链四杆机构的运动分析中,讨论了已知连杆上一点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度等,平面四杆机构的解析解,并对其进行了优化设计。     

利用结构等效转换的空间可展机构装配误差建模与灵敏度分析

为解决空间可展机构装配过程中无法对杆件进行精准定量调整的难题,针对杆件耦合与环约束复杂等特点,提出了一种空间可展机构装配误差建模与灵敏度分析的方法。首先,通过结构等效转换将空间可展机构分为两部分,并分别基于闭环矢量与虚位移法,推导出上述两部分的几何精度模型,然后利用线性叠加,建立了空间可展机构整体装配误差模型。在此基础上,运用偏微分法完成了空间可展机构误差灵敏度分析,实现了关键误差源识别。最后,以星载SAR卫星天线空间可展机构为数值算例进行了计算,结果表明:在杆长误差和铰链安装位置误差范围相同的情况下,单独调整支撑杆件能更好地满足装配精度要求,且星体连接杆尺寸误差对天线面板指向精度的影响尤为显著。     

用约束构件快速搜索法求解高级杆组的位置问题

提出了一种简单、有效的解决高级杆组位置问题的方法——约束构件快速搜索法．它将复杂的高级杆组转化为一个约束构件、几个Ⅱ级杆组和包含虚拟变量的虚拟原动件,建立被转化的Ⅱ级杆组的位置参数与虚拟变量之间的函数关系,根据约束构件的装配条件形成优化目标,使用一维搜索方法获得原高级杆组的位置解、该方法具有很好的收敛速度,适用于任意复杂的高级杆组,对所提方法的原理和分析步骤进行了介绍,编制了通用的高级平面机构的可视化分析程序．通过对含RR—PR—RPⅢ级杆组的多功能家用缝纫机送料机构的分析实例,演示了该方法的具体应用．     

按连架杆预定三位置设计四杆机构的解析法

利用转化机架法，将按预定连架杆构件位置的四杆机构设计问题，转化为按预定连杆位置设计四杆机构问题。具体讨论了一般位置时和特定位置时的四杆机构的设计问题。在图解的过程中引入解析计算，使图解的直观性与解析的精确性结合在一起，既提高了设计的效率又提高了设计的精度，而且使用起来相当方便。     

基于3R杆组构型的机构运动学分析方法研究

根据机构运动学理论,采用数学解析的方法,对四杆机构中的典型构成RRR杆组进行了研究．通过对杆组各种结构形式的解析分析,获得杆组运动方程的表达式．针对RRR杆组两种不同的工作状态,对RRR杆组待求点的位置、速度、加速度和待求杆的角位置、角速度、角加速度等运动参数进行了详细分析,得出了RRR杆组已知参数和待求参数之间的关系,为平面连杆机构的运动学分析,提供了一种更为高效的分析方法．     

四杆机构中关于极位夹角定义的讨论

在实际生产中,四杆机构常利用急回特性缩短非生产时间,提高效率．而极位夹角的存在是机构具有急回特性的一个明显标志．通过对四杆机构中极位夹角一般性定义的讨论和举证,总结出极位夹角的广义定义。     

变参数四杆机构的设计及应用

针对常规四杆机构中可控性结构参数少的缺点,给出了一种机构参数在运动过程中适时变化的新型变参数四杆机构．讨论了变参数四杆机构设计分析的通用步骤及方法,提出了变参数四杆机构分析设计的两个重要数学模型并加以求解．实验和应用显示了变参数四杆机构优良的动力学特性．     

平面连杆机构KED分析的样条模型法

本文提出了平面连杆机构 KED 分析的样条模型法,分别采用三次和五次 B 样条函数构造模型的横向位移函数,说明了位移函数建立的方法,在建立构件运动微分方程的过程中,导出了相应的构件质量矩阵、刚度矩阵和坐标转换矩阵。以四扦铰接机构为例进行了 KED 分析,并将分析的结果与有限元结果作了比较。由此明显可见,样条模型法能缩减系统的自由度数目并保证求解有足够的精度。     

铰链四杆机构的精确解析综合——给定连杆五个位置

本文提出了综合平面铰链四杆机构的精确解析法.它用同一个方程,同一个计算机程序解决多种命题,诸如:五位置刚体导引机构综合;五位置函数机构综合;五位置轨迹机构综合;连杆和连架杆间有给定对应关系的四杆机构综合,等等.这个方法概念简明、清晰,易为设计者掌握和便于灵活应用,同时,对机构学课程的教学也是合适的.     

球面六连杆机构可动性自动识别方法

针对球面六杆机构的可动性中的分支（装配方式或回路）问题,提出了一种基于机构关节旋转空间的概念和判别式方法来分析球面六连杆机构分支的形成,并提出了球面六连杆机构运动连续性矫正的分支自动识别算法.利用判别式方法和关节旋转空间（JRS）的概念,球面六杆机构的分支很容易识别.该方法是普遍及概念上直观的方法,并通过实例解释了该方法的应用.      

五杆两自由度机构可动性的充分条件

以两原动件运动的任意组合使机构运转到最难达到的位置作为机械模型,推导出两自由度五杆机构的可动性充分条件。提出的两种五杆两自由度机构的可动性充分条件为机构尺寸综合提供了尺寸约束条件。这一原理和方法也可以用于更为复杂的两自由度机构     

采用压电材料的振动主动控制

利用压电材料作为传感器和作动器,建立了柔性四连杆机构振动主动控制实验系统;通过理论分析和实验研究建立了控制系统的模型;根据控制系统的特点,采用了内模控制策略,并在具体实施中,增加了参数辨识环节,使得控制器对于机构转速变化具有鲁棒性．将控制方案实施到柔性四连杆机构振动主动控制实验之中,取得了满意的控制效果．     

智能化五连杆机构实验台的研究

用VisualBasic 5.0开发了五连杆机构演示软件 ,可实现机构运动仿真和轨迹综合等功能 该系统为二级控制系统 ,操作界面友好 ,演示方便 文中介绍了该实验台的总体结构及可以实现的功能 该系统不仅可以演示五 (四 )杆机构的运动和连杆点轨迹的异同 ,还可以验证五 (四 )杆机构的曲柄存在条件 ,以及五连杆机构曲柄存在条件的复杂性     

按行程速比系数设计四杆机构

通过对机构的运动和几何关系分析、论证，介绍了根据行程速比系数和辅助几何条件设计铰链四杆机构的一种简便、实用的方法。     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。