机构的结构类型综合综述

对平面机构和并联机构的结构类型综合问题进行了系统的分析与总结。在机构型综合理论的基础上，给出了并联机构以后发展前景的建议。     

球面六连杆机构可动性自动识别方法

针对球面六杆机构的可动性中的分支（装配方式或回路）问题,提出了一种基于机构关节旋转空间的概念和判别式方法来分析球面六连杆机构分支的形成,并提出了球面六连杆机构运动连续性矫正的分支自动识别算法.利用判别式方法和关节旋转空间（JRS）的概念,球面六杆机构的分支很容易识别.该方法是普遍及概念上直观的方法,并通过实例解释了该方法的应用.      

并联机构的结构描述

对并联机构的结构描述问题进行了探讨,给出了描述并联机构结构的矩阵方法和字符串的方法,为空间机构特别是并联机构的数字化设计创造了条件.     

一种新型正铲挖掘机构位置分析

研究了一种适合正铲挖掘的新型机构,分析了该机构自由度,得到该机构的自由度为3,即机构具有平面内的两个移动自由度和一个转动自由度,满足正铲挖掘机的作业要求。分析了该机构位置正解,及铲斗在3组不同的液压缸驱动尺寸下的位姿变化。最后分析了该机构位置反解,结果显示铲斗的姿态主要取决于动臂液压缸。此研究为该机构的应用奠定了理论基础。     

运动链拓扑图绘制及特征描述获取的计算机实现

基于提出的运动链的新的并且易于计算机自动生成的描述方式，即合成度序列和规范邻接矩阵，利用VC＋＋6．0面向对象的程序设计方法，开发出了运动链拓扑图的绘图及其特征描述自动生成软件。     

多环运动链环路代数基础理论的建立及其应用

基于运动链环路的数学描述, 首次提出了环路的“Å”代数运算及其基本规律, 建立了运动链环路代数体系基础. 基于此, 提出了运动链的基本环路集及其确定条件, 讨论了如何经过环路的代数运算得到有决定意义的运动链的周长拓扑图, 并形成特征周长拓扑图及其特征邻接矩阵. 此理论的最大特点就是对任意方式绘制、标号的运动链拓扑图, 运用该理论得到的运动链特征周长拓扑图及特征邻接矩阵都是唯一的, 它们与运动链是一一对应的. 这个特点首先极大地简化了同构识别, 并为拓扑图的数字化提供了理论基础, 为今后的机构的型综合以及进一步的机械设计的数字化和计算机化开辟了新的思路. 最后还提出了基于特征邻接矩阵的简便的运动链同构识别方法.     

Bennett机构自由度的螺旋分析

用螺旋理论对Bennett机构的自由度进行了研究，揭示其具有的线性属性。最后用此方法对Bennett机构的几何条件进行分析。     

基于D-H法的多连杆正铲挖掘机运动学分析与包络图绘制

提出并研究了一种3自由度的多连杆正铲挖掘机机构,并运用D-H法对该挖掘机构进行运动学数学建模,得到铲斗位姿的正反解,模拟动臂提升和水平推压工况,分别得到提升状态下铲斗姿态角变化情况和水平推压过程中3组液压缸长度的关系。最后基于运动学正解和奇异判断条件在MATLAB平台上实现该多连杆正铲挖掘机构包络图的自动绘制,结果显示其挖掘范围满足工作要求。本研究为该机构的优化设计、动力学分析和控制系统的设计提供了基础。