五自由度装配机器人及其微机控制实验系统

为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究,对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造,使其变成微机控制的五自由度装配机器人,并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验系统,针对实际产品３ＳＥ３行程开关芯体与壳体的装配过程进行了插装装配控制策略的研究。     

应用模式识别进行轴孔的机器人装配

应用模式识别进行轴孔的机器人装配刘文，胡文锋（机械工程系）插轴入孔是一大量的典型装配操作，机电行业要采用机器人装配，这是需首要解决的问题．机器人装配系统组成环节较多，各部分在设计、制造和安装等过程中存在的误差积累将使轴与孔很难保证“对中”，而极小的错...     

基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略

提出了一种基于Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略；在机器人装配研究中引入形象思维方式，即集成Voronoi图技术；装配知识的表示采用Voronoi图方式，通过Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划，从而形成机器人关于装配过程的所有过程；机器人于通过力觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系，并调整装配件的位姿，实施基于Voronoi图知识的机器人装配，实验证明，该方法是有效的。     

THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网，对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究，提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究，是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

机器人装配系统装配质量评价方法

机器人装配系统可以有效提高装配过程的效率,适应产品快速更新发展的需要,装配质量的研究对于机器人装配系统的设计和应用有着重要的意义。基于质量经济分析原理,建立了机器人装配系统装配质量的评价指标与评价方法,为机器人装配系统装配质量控制方法的研究奠定了基础。     

竞速机器人的设计、装配和调试

竞速机器人的结构复杂，装配程序繁多，调试方法多样，使机器人领域研究的一个热点。本文探讨了竞速机器人的设计、装配和调试，对广大竞速机器人爱好者和参与者必定有一定的理论指导和实践启发。     

机器人自动装配线上提高装配精度的方法

本文研究使用机器人的自动装配线提高装配精度的方法，一方面采取合理的机械结构以提高基础装配件的定位精度，另一方面运用机器人装配系统精度分析的Ｍｏｎｔｅ—Ｃａｒｌｏ方法决定合理的装配中心位置，并通过充分运用机器人的示教功能，调整装配中心位置以达到提高装配精度的目的。     

机器人柔性装配单元的设计

机器人柔性装配单元是实现多品种、中小批量产品装配自动化的有效技术途径．该文在对机器人柔性装配单元中机器人、夹持器装置选择的约束条件进行型式化描述的基础上,以制造成本最小为目标,建立了满足装配任务精度要求的机器人柔性装配单元优化布局的数学模型．最后,通过具体生产案例对提出的方法和模型的正确性、可行性进行了验证．     

PCB机器人装配系统的优化调度

研究了印刷电路板(PCB)机器人装配系统中的优化调度问题，针对这类机器人装配系统，提出最小平衡法，并通过算例验证了该算法的有效性。     

嵌入式系统在装配机器人控制中的应用

根据装配机器人的工作要求,分析了装配机器人控制技术的有关内容,综合嵌入式系统的特点,分析了嵌入式系统在装配机器人中应用的国内外现状,阐述了嵌入式系统在装配机器人中应用的关键技术,展望了未来的发展趋势。     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

异色瓢虫雌虫多次交配的利益

本文研究了多次交配对异色瓢虫雌虫的产卵量、孵化率和雌虫寿命的影响。结果表明:多次交配显著提高了异色瓢虫雌虫的产卵量和孵化率,缩短了异色瓢虫雌虫的寿命;单次交配和重复交配对异色瓢虫的产卵量、孵化率和雌虫寿命没有显著影响。可能是不同雄虫间的精子竞争提高了精子质量,导致异色瓢虫雌虫进行多次交配产卵量和孵化率提高。多次交配中,不同雄虫间激烈的交配竞争和交配干扰给雌虫身体造成的物理损伤可能是雌虫寿命缩短的原因。     

Female mating bias results in conflicting sex-specific offspring fitness

Indirect-benefit models of sexual selection assert that females gain heritable offspring advantages through a mating bias for males of superior genetic quality. This has generally been tested by associating a simple morphological quality indicator (for example, bird tail length) with offspring viability. However, selection acts simultaneously on many characters, limiting the ability to detect significant associations, especially if the simple indicator is weakly correlated to male fitness. Furthermore, recent conceptual developments suggest that the benefits gained from such mating biases may be sex-specific because of sexually antagonistic genes that differentially influence male and female reproductive ability. A more suitable test of the indirect-benefit model would examine associations between an aggregate quality indicator (such as male mating success) and gender-specific adult fitness components, under the expectation that these components may trade off. Here, we show that a father's mating success in the cricket, Allonemobius socius, is positively genetically correlated with his son's mating success but negatively with his daughter's reproductive success. This provides empirical evidence that a female mating bias can result in sexually antagonistic offspring fitness.     

基于SSR分子标记检测褐飞虱交配次数及性选择

为探明褐飞虱交配次数和性选择的生殖行为特征,构建了褐飞虱生物型1和生物型Y的近交系,筛选了在不同近交系之间存在明显差异的9个SSR(Simple Sequence Repeats)分子标记用于亲子鉴定.在雌虫交配次数试验中,观察并分子鉴定到23头成功交配的雌虫,其中19头雌虫一生仅进行1次交配,4头雌虫一生进行了2次交...     

桃红平菇的交配基因型确定及与其它平菇品种的单双交配反应

对桃红平菇Pleurotus salmoneo-stramineus Vassil. 单孢分离菌株全机率交配研究表明该种为双因子控制的四极性异宗配合真菌。其4种单核交配型菌株与其自身双核菌株间具有明显的亲和性,而与其它11个平菇品种的双核菌株呈拮抗性反应,无亲和性,因而表明桃红平菇是一个与其它平菇品种存在生殖隔离的独立的生物种。     

雄激素与鼠类的社会行为

雄激素引起的社会行为包括杀婴行为、攻击行为、交配行为和社会识别行为等 ,雄激素首先引起脑结构的性差 ,是雌雄个体社会行为发生差异的基础 .雄激素引起的杀婴行为目前还有争议 ,多数学者认为还与孕酮有关 ;雄激素引起的攻击行为还受年龄、生殖状态 (泌乳时期 )、婚配制度、父本扶养还是母本扶养等各种因素的影响 ;雄激素引起的交配行为、社会识别行为还与化学感觉系统有关 ,社会识别主要由抗利尿激素依赖雄激素而产生 .     

Mate choice on fallow deer leks

Leks, on which males defend small clustered mating territories, may have evolved because of the unusual opportunities they provide for female choice of mating partners, and several studies of lek-breeding animals have demonstrated correlations between the mating success of males and their phenotype or behaviour. However, these could arise because (1) females select mates on the basis of male phenotypic traits; (2) males interfere with each other's mating attempts; or (3) females show preferences for particular mating territories, and larger or stronger males are more likely to win access to these territories. Here we report that when fallow bucks on a traditional lek were experimentally induced to change their territories, differences in the mating success of bucks persisted, whereas differences in the position of their territories relative to the centre of the lek did not. The observation that bucks rarely interfered with their neighbours' harems and females moved freely between bucks suggests that females choose their mates on the basis of male phenotype rather than territory type or location. In this population, the immediate factor affecting the movements of females between males was the size of a buck's harem.     

致病疫霉菌株交配型的检测及其检测方法的比较

致病疫霉(Phytophthora infestans)是马铃薯晚疫病的病原体,可导致马铃薯大面积减产。致病疫霉的有性生殖可以产生卵孢子,由于其抗逆性较强,利于致病疫霉渡过不利的生存环境,给马铃薯晚疫病的有效防治带来巨大的困难。致病疫霉的有性生殖属于异宗配合,即A1、A2交配型同时培养时才会产生卵孢子。因此,快速而有效地检测致病疫霉菌株的交配型将为致病疫霉有性生殖分子机理的研究及致病疫霉的防治奠定基础。通过直接配对法、纸盘法和分子标记法三种方法,对5株来源不同的致病疫霉菌株进行了交配型检测。三种方法的检测结果均表明,菌株HQK8-3、2PO-D、USA1的交配型与ATCC标准菌株64093的交配型一致,为A1交配型,而菌株2PO82001、P7723的交配型与ATCC标准菌株32835的交配型一致,为A2交配型。说明三种方法均可有效鉴定致病疫霉交配型,但三种方法各有优缺点,应根据实验条件,采取合适的方法进行菌株交配型测定。     

配合能力分析和配合能力指数

本文基于孔、轴尺寸和装配尺寸三个分布之间的关系提出一套配合能力指数,从而为由已知孔、轴配合零件批的统计参数预测和控制配合性质和装配质量提供一个评价尺度。基于配合能力和工序能力分析所发展的应用方法为以较低的制造成本实现较高的装配精度提供了一种新的精益生产模式的选择。     

湖北钉螺交配行为的信息素传递研究

设置不同环境(裸盘、泥盘、水盘)、不同媒介(水、空气)及流动方向,分析在不同条件下湖北钉螺的觅偶、追踪、趋近、交配过程中行为活动及其影响因素,并据此探讨信息素的产生及在繁殖中的作用.实验结果表明,钉螺的觅偶、追踪、趋近行为以♂为主动,♂跟踪趋近♀与距离远近有关,越近交配成功率越高;♀爬行途径吸引♂,相反则不能;钉螺交配成功率表现为裸盘<泥盘<水盘.空气和水在♂和♀间的流向明显影响钉螺交配成功率,且水流方向影响更为显著,如,气流由♀流向♂时,水盘中由30%提高到50%,泥盘中由30%提高到40%;水流由♀流向♂时,交配成功率在水盘中由30%提高到70%,泥盘中由30%提高到80%.表明钉螺交配识别可能与信息素有关,♀螺可发放信息,♂螺可接收信息;♀螺信息素主要经水扩散和爬行轨迹留存.