| 基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略 |
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| 引用本文： | 殷跃红,付庄.基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略[J].上海交通大学学报,2002,36(10):1408-1412. |
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| 作者姓名： | 殷跃红 付庄 |
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| 作者单位： | 上海交通大学 机器人研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高科技研究发展计划 (863 )资助项目(2 0 0 1AA412 2 5 0 ) |
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| 摘 要： | 提出了一种基于Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略；在机器人装配研究中引入形象思维方式，即集成Voronoi图技术；装配知识的表示采用Voronoi图方式，通过Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划，从而形成机器人关于装配过程的所有过程；机器人于通过力觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系，并调整装配件的位姿，实施基于Voronoi图知识的机器人装配，实验证明，该方法是有效的。
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| 关 键 词： | 机器人 Voronoi图 智能装配 形象思维方式 复杂装配过程 知识表示 装配策略 |
| 文章编号： | 1006-2467(2002)10-1408-05 |
| 修稿时间： | 2001年12月3日 |
An Intelligent Strategy of Voronoi-Based Robot Assembly |
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| YIN Yue hong,FU Zhuang.An Intelligent Strategy of Voronoi-Based Robot Assembly[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2002,36(10):1408-1412. |
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| Authors: | YIN Yue hong FU Zhuang |
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| Abstract: | A novel strategy of Voronoi knowledge based complex assembly for robot was presented. The Voronoi is used to analyse the relation of the parts during the robot assembly, and its result is represented as a knowledge of robot. The robot dynamically obtains the precise location relation of the parts by the force sensing and force control during the assembly. On the basis of Voronoi knowledge, the robot start to assemble. The experimental researches were implemented in a PUMA robot. The good result was obtained. |
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| Keywords: | robotics assembly Voronoi intelligent asembly |
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