基于焊接温度场的焊缝跟踪与熔透控制

研究了从焊接温度场中获取焊缝位置和熔透信息的方法，在此基础上设计了规则自调整模糊控制器，实现了MIG／MAG的焊缝跟踪与熔透控制．该系统已成功应用于螺旋管缝内焊自动跟踪与熔透控制．     

基于动态模板匹配的螺旋管焊缝自动跟踪系统

设计一种基于动态模板匹配的焊缝自动跟踪系统.该系统采用简单照明光源为主动光源,以CCD摄像头为传感器件,由工控机对获取的焊缝图像采用文中所述算法进行实时处理.偏差信号送入伺服电机系统控制执行机构动作,从而实现焊缝自动跟踪.该系统实时性好,抗环境干扰能力强,跟踪精度高,已获得实际应用.     

弧焊机器人激光焊缝跟踪系统的应用研究

焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键,在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统,构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法,并针对搭接焊缝的图像特点,提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了焊缝跟踪控制算法和机器人焊缝跟踪程序,最后通过对储气罐环形搭接焊缝进行焊接实验,结果证明了该焊缝跟踪系统的有效性和可靠性.     

基于旋转电弧传感方式的焊接机器人路径生成方法

介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程.最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性.结果表明:焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数,且不需要另外附加传感器,使其成本降低和系统的复杂程度简化;焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化,且前进速度均匀,焊接角度有保证,对提高焊接质量很有益.     

基于轮式小车的焊缝视觉信息的获取与跟踪

针对铝合金自动焊接,采用基于视觉的方式,探讨了适合双目视觉传感器的焊缝图像处理与跟踪方法;搭建了基于轮式行走小车的焊缝跟踪与控制平台,开发出一套切合系统的软件跟踪控制策略与软件平台;提出机器指令生成方法,开展基于铝合金对接焊缝非起弧跟踪实验.实验结果表明:跟踪效果良好,能够达到焊枪预期的位置和姿态,为后期小车系统起弧焊接与控制奠定了基础.     

自寻迹焊缝跟踪算法及轨迹仿真

基于现有的焊缝自动跟踪系统不能自动寻找焊缝位置，提出了一种两轮单独驱动的自动跟踪小车寻找焊缝位置的跟踪算法．通过严格的理论分析，推导出了含有3段Fresnel函数的跟踪轨迹方程．采用Matlab的Maple核进行仿真，结果表明本算法是正确有效的．     

焊缝自动跟踪技术

焊缝自动跟踪是由传感器、调节器、执行机构三个部分组成的闭环反馈系统,其中传感器是关键也是难点,传感器的基础研究涉及了电磁、光学、气压等传感理论。电磁传感器的焊缝自动跟踪系统,在生产实践过程中不断得到改进,开发了一种新型的焊缝自动跟踪控制设备,对设备的功能、工作原理及试验结果作了较详细的阐述。     

组合式感应传感器及其自动跟踪系统

本文提出了一种用于焊接方面的新型传感器——组合式感应传感器。它将检测焊缝位置的传感器与检测焊件高度的传感器合为一体。其结构简单、外形尺寸只相当于普通感应传感器那么大,这就为实际安装和使用带来方便。本文同时还介绍了采用组合式感应传感器的自动跟踪系统。该系统能够实现水平及高度两个方向的自动跟踪,并且焊前就可在一定的范围内自动寻找焊缝和高度跟踪基准位置,从而为实现焊接自动化提供了必要条件。     

焊缝自动跟踪技术

焊缝自动跟踪是由传感器、调节器、执行机构三个部分组成的闭环反馈系统，其中传感器是关键也是难点，传感器的基础研究涉及了电磁、光学、气压等传感理论。电磁传惑器的焊缝自动跟踪系统，在生产实残过程中不断得到改进，开发了一种新型的焊缝自动跟踪控制设备，对设备的功能、工作原理及试验结果作了较详细的阐述。     

视觉传感机器人焊缝跟踪系统

利用环形激光扫描传感器,建立了一种用于焊缝定位与焊缝跟踪的孤焊机器人视觉传感系统,基于图像分割、特征提取和三维计算等技术,实现了待焊工件形状位置信息的三维数值计算,并以对接焊缝和斜坡焊缝为对象进行了焊缝定位和焊缝跟踪试验.结果表明,提出的弧焊机器人视觉系统能够实时获得被焊工件的形位信息,实现焊缝的实时定位与跟踪.     

实时数据库中的时序一致性

实时数据库是实时系统中极其重要的一个系统软件 ,时间相关特性决定了系统能否满足实时应用需求 文中通过对实时数据库时序一致性的讨论 ,说明了实时数据库绝对时序一致性和相对时序一致性的概念和定义 并提出了在实时数据库系统开发中用优先级解决绝对时序一致性和用数据视图解决相对时序一致性的方法 通过解决系统的时序一致性 ,保证了实时数据库满足应用的实时数据一致性问题     

主从分布式微机流量监控系统的设计

讨论了一种微机流量监控系统硬件和软件的设计方法。该系统采用主从分布式结构，从机独立工作并能对流体密度进行温度、压力补偿，主机集中监控。具有较强的实时处理能力，可广泛应用于实时工业控制领域。该系统已经在数家加油站、化工厂中使用，并取得了较好的效果。     

基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统

针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性，开发了一个可在Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统．该系统采用单处理器结构，可在通用的工业计算机和Windows NT加RTX实时扩展环境下运行，具有良好的实时性和友好的图形用户接口．系统软件采用3层递阶结构和模块化设计，各模块之间的通信被抽象和统一为接口，并且通过灵活的接口配置于系统对接口进行配置，可灵活地添加或删除接口，使系统软件具有良好的开放性和可扩展性．为了便于推广应用，采用标准C语言作为机器人编程语言，并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用，使用户可方便地修改和添加控制算法．     

RTEX A REAL TIME EXECUTIVE FOR DCCS

This paper presents the design idea and implementation of a real time multiprocess executivededicated to a distributed computer control system(abbreviated as DCCS),RTEX.The hostprecessor is an INTEL 8344 microcontroller proper for mini size industrial control work station.A real time executive is designed to provide a friendly environment for users to develop their ownapplied software.In consideration of reliability and ease of maintenance the executive is imple-mented by a hierarchical structure with eight layers which include user applied programs,net-work communication,real time clock manager,interprocess communication,processcoordination,process manager,memory manager,hardware.For practical purpose the networkcommunication software is implemented by four layers,namely physical,datalink,transport andapplication.The bottom two layers are designed according to the Bit Bus protocol,so that thework station is compatible with the INTEL distributed system.Three parts,the kernel,networkcommunication and facilities for system initialization and applied software development are in-cluded.     

基于RISC处理器的实时交通计测系统

目的 研究交通流的实时测量,测量车辆台数,速度等基本交通参数,以期为交通部门提供必要的效能流参数统计量。方法 用差分方式对交通流进行实时图像处理,用精简指令集计算机（ＲＩＳＣ）作为主处理器,运用其高速数据处理能力进行系统的实时化和实用化研究。结果 完成了交通流计测的实验装置,并且进行了图像处理软件算法的设计和调试。结论 实际道路的交通测量证明,测量精度在９５％以上,系统可以适应环境光的突变和渐变的     

基于CAN总线的高压开关柜智能监测监控系统

介绍了一种基于CAN总线构成的高压开关柜智能保护与监测系统,以16位工业级单片机Intel87C196KC为核心,应用现场总线和智能化技术将保护、测量、控制、远动和故障诊断等综合自动化功能就地分散到开关设备上.为了提高系统的实时性和可靠性,采用以双绞线为通信介质的CAN总线作为连接各开关柜的通信网络,构成全分布式结构.实际运行结果表明,该系统具有可靠性高、实时性好、抗干扰能力强、成本低等优点.     

基于SN结构的并行实时数据库事务调度算法

分析了常用的并行数据库及实时数据库的事务调度策略，在此基础上提出了一种基于SN结构的并行实时数据库事务调度算法．该算法兼顾了并行数据库的高并发度及实时数据库的实时特性，具有高度的灵活性，通过改变权重参数的值能满足各种不同的实际需求．     

激光共焦扫描显微镜运动控制系统设计

概述了激光共焦扫描显微镜的系统结构,以基于DSP技术的运动控制器构建其运动控制系统,详细介绍基于DSP的运动控制系统的构成.该系统采用工控机 运动控制器的双CPU结构.在软件设计上采用友好的人机界面,把系统任务按实时性和非实时性分别分配给上下位机完成.下位机完成位置控制和速度控控制,上位机实现非实时的多任务功能.     

基于Cortex-M3远程智能控制系统的设计与实现

随着物联网技术的迅速发展,人们对远程控制的需求越来越多,文中以Cortex-M3为核心处理器,嵌入uCOSⅡ实时操作系统,采用CGI技术完成Web服务器的构建,并移植TCP/IP协议栈,应用NRF2401无线通信模块组建无线控制终端网络,最终实现了一个简单实用的远程智能控制系统;系统的控制终端通过传感器采集现场数据信息实施智能化控制,用户可通过PC机或移动终端的Web浏览器登录服务器来实现对远程控制终端的监测控制。该远程智能控制系统具有性能稳定、实时性好、设计成本低等特点,在智能家居、工业远程监测控制等领域具有较好的应用前景。     

采用光纤网络的工业多媒体通信研究

讨论了在光纤网络环境下进行多媒体应用的若干问题。根据实际要求,着重讨论了在工业局域网上运行的,对工业现场进行动态实时监控的新型多媒体监控系统,这套系统包括以图像采集卡为核心的视频处理部分,实现网络传输的通信部分以及系统总控软件。