带计算机视觉校正的示教再现控制

提出了一种带计算机视觉校正的示教再现控制方案 ，应用在自动浇注系统中，为示教再现控制应用于变化缓慢的时变复杂系统提供了一种新的方法。该方法用计算机视觉监视复杂被控对象的变化，经图像处理后，在线修正示教再现的参数。实践证明该方法是有效的。     

线性奇异系统的μ分析与μ综合

以结构奇异值理论为工具,对线性奇异系统的鲁棒分析与鲁棒综合进行了研究．从奇异系统的快、慢分解形式入手,结合结构奇异值理论中的主回路定理,给出了线性奇异系统鲁棒稳定的充分必要条件．并以此鲁棒稳定条件为基础,进一步给出了线性奇异系统的μ综合方法．仿真计算表明,对线性奇异系统的鲁棒分析与鲁棒综合问题的研究结果是有效的．     

一种同时实现无功补偿的光伏并网发电技术

提出了一种同时实现无功补偿的光伏并网发电技术,通过对逆变器输出电压的幅值和相位进行调节,改变逆变器输出电流的有功和无功分量.在白天,光伏发电系统能同时进行有功功率输出和电网无功功率补偿;在光照强度很低或夜晚光伏电池不能发电时,仍然可以利用该系统进行无功功率补偿,提高了系统的利用率.仿真结果验证了该技术的可行性.     

一种新型升压三电平逆变器

为了研制输出纹波小、高效的单相光伏逆变器,提出了新型三电平升压逆变器.将串并联二极管电容网络与传统Boost升压电路相结合,配合后级桥式逆变电路,可实现输入48 V直流电压,输出有效值220 V交流电压.分析了新型三电平升压电路的工作原理,并进行了实验验证.结果表明,该新型三电平逆变器结构简单,与其他三电平逆变电路相比较,其电路具有较明显的优势,在实现三电平逆变的同时,实现可调升压,使用较少的开关器件,有较高的效率.     

四足步行机伺服系统的稳定性分析

在用模拟电路实现的四足步行机伺服系统中,为了保证步行机能按较高速度运行,伺服系统往往需有一段时间工作在饱和状态.本文用第二方法对伺服系统工作在线性区域和饱和区域进行了分析,提出了一种新的函数,从理论上说明了系统结构和参数选择的正确性和系统的大范围稳定性.     

基于矩保持法的散焦图像深度估计

提出了一种基于散焦图像计算景物深度的新方法。该方法不需要获得光学镜头的点传播函数,利用Ｓｏｂｅｌ算子将同一场景的两幅散焦程度不同的灰度图像转换成梯度图像。利用矩保护法计算边缘区的大小与整个图像区域大小的比ｐｃ,根据两幅图像的Ｐｃ值计算出景物的深度。实验结果表明了该方法的有效性。     

自动浇注铁水液位高度实时图像处理方法的研究

针对现有浇注系统存在的问题，提出了全新的基于边界法的快速图像处理方法。基于边界法的图像处理方法不仅可以较准确地求出液面的高度，同时可估算出液柱的大小（流量）和液面的波动情况，而且消除了液柱的干扰信息（传统面积法将液柱的面积也算在内），求得的液面高度较准确地反映了实际液面高度，符合系统实时控制的要求；最终实验取得了较好的控制效果。     

神经元在四足机器人伺服控制中的应用

采用神经元控制的方法来解决四足机器人的非线性问题，神经元控制器对被控对象的非线性具有自适应的能力。它比一般的自较正控制器简单，快速。实验证明，它所取得的控制效果也很好。     

大型物料堆体积的计算机视觉测量方法

提出一个由CCD摄像机、图像采集卡和微机构成的计算机视觉测量系统用来测量形状不规则的大型物料堆的体积。该系统通过拍摄大型物料堆的图像以及对图像数据的采集和分析，进行三维重建，定量计算大型物料堆体积。实验证明，其测量误差小于5％，适用于测量火力发电厂煤堆和其他大型物料堆的体积。     

移动目标的深度测量

提出了一种基于散焦图像移动目标深度测量的方法,该方法采用一台带有远心镜头的CCD摄像机,沿光轴方向转移目标拍摄两幅图像,根据所拍摄景物图像的散焦半径与图像大小计算目标景物距摄像机的距离,采用远心光学镜头代替普通镜头可使图像的大小与散焦半径之间的关系简单,该方法融合了图像的大小与散焦半径两个信息,使深度计算更加准确,由于该方法只需要一台参数固定的CCD摄像机,可以免除图像间的配准和特征点的选取,有利于实时系统的实现,实验结果表明了该方法 的有效性。