一种新型5连杆式示教再现机器人控制技术研究

介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法，可以实现手把手自由示教，自动再现和轨迹控制等功能，还可以实现人机台作功能，详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法，对平面五连杆式机器人样机进行了示教和再现控制试验，并给出了试验结果。     

水轮机导叶修复用机械手的示教

介绍了水轮机导叶修复用机械手系统的基本结构、功能及示教方法．该方法是计算机根据示教开关传递的信息对机械手进行控制,使其按要求动作,动作的位置信息由光电系统反馈给计算机,计算机对获得的信息进行处理后存储,以便在焊接时调用．同时给出了示教过程的软件设计及示教结果．     

水轮机叶片修复用弧焊机械手及其控制

介绍了水轮机叶片修复用示教再现型弧焊机械手系统的基本结构、功能及其示教方法 ,并给出了它的插补算法和再现结果 .结果表明 ,该机械手再现精度基本保持在 0 .8mm以内 ,能满足修复工作的要求 .并且已能进行多种曲面的再现     

具有行走功能的五自由度教学机器人

介绍了具有轮式行走系统的五自由度教学机器人的结构及其计算机控制原理。该机器人可以完成示教再现控制、程序控制和程控行走等功能     

可重构模块化机器人示教系统设计

设计一种通用型的可重构模块化机器人示教平台.采用基于开放式、分布式的控制平台,融合示教器人工示教功能和基于传感信息的自主示教功能,对示教系统的逻辑架构、控制策略、软件结构、以及示教运动模式进行分析与设计.该模块化机器人的示教系统既满足人工示教功能要求,又满足自主智能化示教的要求.最后通过对模块化机械臂的HMI人工示教实验和对一种模块化攀爬机器人的自主示教实验,验证了示教系统的可行性及相关关键方法的正确性.     

基于前馈补偿的五通连接器机器人GTAW熔透控制

在Motoman UP6示教再现型机器人本体基础上,增加视觉模块和数据采集功能模块及相应的软件系统,实现弧焊机器人焊接过程的自主化和智能化;在此平台基础上,针对五通连接器法兰焊接中的问题,提出焊缝背面宽度的动态神经网络预测模型,建立了对焊缝间隙前馈补偿的电流自适应调节非线性复合控制策略;同时,应用该方法对五通连接器模拟件进行施焊.结果表明:在焊接装配间隙不断变化的情况下,该实验系统能够使焊后背面焊缝宽度的误差控制在11%,正面余高维持在0.5 mm左右.     

基于穿戴视觉的人手跟踪与手势识别方法

为了解决人与穿戴计算机的自然交互问题,提出了一种基于穿戴视觉的人手跟踪与手势识别方法.该方法以Icondensation算法为基础,综合利用穿戴视觉系统输出的深度和灰度信息进行人手跟踪,并引入了手势变换模型.该模型可以在几种预先定义的手势之间进行动态变换.实验结果表明,该方法可以有效地实现动态和复杂背景下的人手跟踪与手势识别,为穿戴计算机系统提供自然友好的手势交互途径.     

一种基于B样条插值的机器人速度规划算法

在传统工业机器人的线体设计中,工艺的完成依赖于示教与再现技术.而传统的逐点示教方法极为繁琐并占用操作人员大量时间.因此,能够找出一条经过所有示教点的曲线并进行高速插补将有效提高机器人加工曲线的轮廓精度和示教效率.本文提出了一种能完全经过示教点的机器人轨迹样条插值方法.在此方法的基础上,利用修正的S型加减速算反向插补预测减速点,能显著提高减速点的预测能力,从而可极大提升机器人复杂轨迹的插补效率.实验证明此算法曲线轮廓精度高,插补速度快,柔性高,能满足机器人复杂曲线插补的要求.     

ROBOT—Ⅰ型机器人操作控制系统分析

本文对目前在机器人课程教学中应用的ROBOT—1型示教,再现教学机器人的操作和控制系统进行了分析。采用职能方框图给出了操作系统的链表式层次操作结构,说明了这种操作结构具有透明度高、便于操作和教学直观的特点。在控制系统的分析中,介绍了该机器人母、子计算机配接步进电机的双级计算机控制系统的基本构成;指出了该机器人不适合于采用闭环方式进行关节控制的机器人教学。     

复杂网络的控制及计算机数值算法

针对复杂网络存在稳定的同步现象问题,采用了一种节点为三元二次迭代方程的复杂网络的控制方法.以相同结构动力学系统作为节点构造复杂网络,通过多控制信号和单一正弦控制信号来分别控制该动力学系统,通过计算机仿真模拟.结果表明:复杂网络存在稳定的同步现象,仿真模拟证明多控制信号和单一正弦控制信号对该动力学系统的控制方法是有效的.     

主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ。与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线、圆弧的插值功能。海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

分数时延时变的充分必要条件

着重从理论上分析完备的被控对象时延在一个采样周期范围内变化时,系统B参数估计值变化的规律,得出分数时延时变的充要条件,据此,能正确区分参数时变还是分数时延发生了变化,这一结论对于计算机控制的系统,特别是对于引入复杂算法的计算机控制系统有重要意义。     

中频宽带信号采集存储回放系统设计

目前中频宽带信号在通讯及雷达领域中的应用十分广泛，为了将无法实时处理的信号后续再处理以及将采集到的信号在其他地点重现，本文设计了一种中频宽带信号采集存储回放系统。基于FPGA( field-programmable gate array) +ADC (analog-to-digital converter)/DAC(digital-to-analog converter)的系统结构，将中频宽带信号采集后通过PCIE (peripheral component interconnect express)传输到上位机进行存储，再通过PCIE下发到DAC进行回放，从而完成信号的采集存储回放，具有很高的普适性与便携性。实现了在1G采样率下，对400M带宽的中频信号进行采集存储回放，充分满足了高速宽带信号采集设备中采集存储回放系统的要求。     

过程控制工程辅助教学仿真软件的研究

应用控制系统数学仿真技术,计算机图形显示技术,结合过程控制工程教学和实验需要研制了本软件。软件可在计算机基本系统下进行过程控制工程的多环节仿真实验,使理论教学和实验教学有机地结合起来。软件操作简便,节省投资,是计算机辅助教学有意义的尝试。     

教学机器人主从式多机通信系统设计

介绍了主从式单片机多机通信系统的原理与设计方法，并结合实例具体介绍了教学机器人串行通讯系统的设计，有效地解决了多机通信中易出现短路故障的问题。     

基于Visit OpenGL组件实现飞行过程实时仿真回放研究

提出了一种利用Visit OpenGL组件建立某型飞机飞行过程实时仿真的方法,该方法采用计算机图形技术和多媒体技术,能够建立逼真的三维视景,依据飞参数据驱动飞机、仪表实时地进行仿真回放。该系统已得到广泛应用,该系统的使用,对飞行事故调查,飞行质量的监控都有着重大意义,为飞行训练提供了有力的保障。     

脉宽调制磁记录系统的放音速度控制

在脉宽调制的磁记录模拟系统中,利用载波调频方式设置调频时标,该时标在放音时被检取作为控制的同步信号,可实现放音速度的自动控制。     

音频流分割和多模式控制的设计与实现

在音频相关的系统中,迫切需要利用语音识别技术对音频流自动识别和分割,以及针对不同的应用需求, 利用消息-动作自动机进行各种复杂控制.为此,介绍了一种新的具有实时性的音频流分割系统的设计思路及其 程序实现.     

虚拟机系统在计算机教学中的应用初探

计算机课程种类多、工程性强,计算机实验环境配置复杂,实验要求多样,导致教师和学生花费了大量精力来准备课程、调试实验和维护实验．虚拟机系统可以非常方便地虚拟课程演示或上机实验需要的操作系统和实验环境,支持这种虚拟系统环境的导入导出,其传播和分发也非常便捷．在计算机教学中应用虚拟机系统,可以极大地降低教师的备课、调试和维护成本,可以良好地调动学生的积极性和增加其学习兴趣,是一种非常值得推广的教学方式．     

自适应控制汽车疲劳模拟试验研究

目的在于建立一种新的疲劳模拟时域控制方法。疲劳模拟试验系统本质上是一个自动控制跟踪系统。提出利用最小方差自校正控制器来控制试验台跟踪期望响应信号。在微机上对算法编程,实现了实时控制。用理论算例模拟各种复杂工况验证了算法推导和编程的正确性。最后在Ｔ型梁振动台架上进行试验,可以达到很高模拟精度,满足疲劳模拟试验要求,证明这种方法是实用的。