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| 视觉传感机器人焊缝跟踪系统 | |
| 引用本文： | 徐培全,唐新华,李莉娜,徐国祥,姚舜.视觉传感机器人焊缝跟踪系统[J].上海交通大学学报,2008,42(1):28-31. |
| 作者姓名： | 徐培全 唐新华 李莉娜 徐国祥 姚舜 |
| 作者单位： | 1. 上海工程技术大学材料工程学院,上海,201620 2. 上海交通大学材料科学与工程学院,上海,200240 3. 大连交通大学材料科学与工程学院,大连,116028 |
| 基金项目： | 上海工程技术大学校科研和教改项目 , 上海市高校优秀青年教师后备人选科研项目 , 广东省重点学科建设项目 |
| 摘 要： | 利用环形激光扫描传感器,建立了一种用于焊缝定位与焊缝跟踪的孤焊机器人视觉传感系统,基于图像分割、特征提取和三维计算等技术,实现了待焊工件形状位置信息的三维数值计算,并以对接焊缝和斜坡焊缝为对象进行了焊缝定位和焊缝跟踪试验.结果表明,提出的弧焊机器人视觉系统能够实时获得被焊工件的形位信息,实现焊缝的实时定位与跟踪. |
| 关 键 词： | 视觉传感器 焊缝跟踪 环形激光 特征提取 视觉传感系统 机器人视觉系统 焊缝跟踪系统 System Seam Tracking Robotic Sensing 定位与跟踪 位置信息 形位 弧焊 结果 试验 对象 对接焊缝 三维数值计算 形状 焊工 三维计算 特征提取 |
| 文章编号： | 1006-2467（2008）01-0028-04 |
| 收稿时间： | 2006-12-28 |
| 修稿时间： | 2006年12月28 |
A Visual Sensing Robotic Seam Tracking System |
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| XU Pei-quan,TANG Xin-hua,LI Li-na,XU Guo-xiang,YAO Shun.A Visual Sensing Robotic Seam Tracking System[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2008,42(1):28-31. | |
| Authors: | XU Pei-quan TANG Xin-hua LI Li-na XU Guo-xiang YAO Shun |
| Abstract: | One novel arc robotic visual sensing system was constructed using proposed circular laser vision sensor, which could be used for welded seam location and seam tracking. Image segmentation, feature extract and 3D modeling were studied and shape and location of the welded joint to be welded could be obtained real time. Taking butt ioint and ramp joint for an example, experiments of seam location and seam tracking were carried out. The results show that visual robotic arc seam tracking system based on circular laser sensor can obtain the information of shape and location of workpiece. Seam location and seam tracking can be realized real-time. |
| Keywords: | vision sensor seam tracking circular laser feature extraction |
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