RV减速器传动效率的测试与研究

目的用减速器性能测试系统对RV-40E-121型减速器的机械传动效率进行动态测量,主要研究RV减速器在运行过程中转速及所加负载的变化对其传动效率的影响。方法通过分析RV减速器的传动原理,推导出RV减速器传动效率的计算公式;通过分析减速器测试系统的工作原理,证实测试数据的可靠性。最后用减速器测试系统对计算公式中所需参数进行测量,并对测试数据进行分析计算。结果根据处理后的数据绘制"负载效率曲线图"和"转速效率曲线图"。结论在一定范围内,RV减速器传动效率与其所承受的负载成正比关系,所加负载越大,传动效率越高。而传动效率与RV减速器的转速大小无关。     

RV减速器非线性动态传动精度

论文以RV-80E减速器为研究对象,综合考虑系统中各零件的制造误差、装配误差、间隙以及微位移等相关因素对传动精度的影响,用质量弹簧“等价模型”的方法建立RV减速器动态传动精度的动力学模型,对RV传动精度模型进行仿真,分析了单项误差因素及系统误差对RV传动精度的影响。结果表明,针轮半径方向齿槽偏差所引起的位移对RV传动机构影响较大;当两摆线轮相互间相位差为120°时,对系统的传动误差影响较小;单项耦合对系统传动误差最大值为42.52〃。最后,以RV-80E减速器为例,进行实验,对测试的数据进行了分析,结果表示仿真与实测结果较吻合。本文对RV减速器的设计和制造具有一定的理论意义和实用价值。     

基于RV减速器有限元装配模型的摆线轮受力分析

以工业机器人普遍采用的RV减速器为研究对象,通过考虑RV减速器第一级传动中太阳轮和行星轮变形,第二级传动中针齿壳、针齿、摆线轮、曲柄轴承滚子和曲柄轴变形,针齿和针齿孔加工误差,曲柄轴承间隙及摆线轮与针齿间啮合侧隙,基于有限元法,利用ANSYS APDL建立RV减速器参数化有限元装配模型。通过有限元仿真分析得出各因素综合作用下摆线轮齿受力分布及各齿受力大小,总结出摆线轮轮辐结构变形对摆线轮受力的影响规律,为RV减速器摆线轮结构参数优化提供依据。     

大偏心量摆线针轮减速器设计与分析

目的 通过摆线针轮传动原理，分析大偏心量摆线针轮机构的传动误差，探究大偏心量摆线轮几何建模和传动性能的分析方法。方法 通过切削加工模拟法得到摆线轮齿廓，采用多体动力学分析软件ADAMS建立RV减速器虚拟样机模型实现传动误差分析。结果 得到了不同偏心量的RV减速器传动误差。偏心量越大，RV减速器的平均绝对值误差越小、振动越小、传动越平稳、背隙越小。因此，加大偏心量能够减小传动误差的波动，减小背隙，获得更为平稳的传动性能。结论 本文提出的大偏心量摆线轮设计方法可为RV减速器创新设计提供方向。     

基于回差优化的RV减速器摆线轮齿廓修形

针对RV减速器回差的优化问题,基于RV减速器的二级结构和扭矩传递路径,从零件误差角度对回差影响因素进行分类.以工业机器人用RV-40E型减速器为实例,计算了各回差因素的敏感度和权重.其中,摆线轮齿廓修形具有较大的敏感度.为减小摆线轮修形引起的齿侧间隙,提出了基于形变量补偿的摆线轮齿廓修形方法,该方法在等距-移距组合修形基础上,将针齿在额定负载下的接触形变量补偿回摆线轮的齿廓中,在不改变摆线针轮径向间隙的基础上实现RV减速器回差的优化.对RV减速器样机进行虚拟样机仿真和试验验证.结果表明:回差优化RV的回差值为0. 66',传统修形RV的回差值为1. 3',与虚拟样机仿真结果基本一致,该基于回差优化的摆线轮修形方法可显著降低RV减速器回差.     

RV减速器等效误差建模与参数优化

RV减速器是机器人的核心部件,其传动精度对机器人性能起着重要作用.为提高其传动精度,建立了RV减速器的传动误差的等效模型,并利用刚度经验公式对模型的参数进行求解,得到减速器的理论传动误差.在动力学模型的基础上,采用改进遗传算法对模型中的经验公式参数进行了优化.将优化得到的误差模型与通过经验公式计算出的误差模型进行对比,...     

结合Kriging与改进NSGA-Ⅱ的RV减速器优化

将体积、扭转刚度和传动效率作为优化目标,构建了RV减速器的多目标优化模型.为提高设计效率并节省计算开销,结合NXOpen C++与Abaqus Python二次开发技术,建立了部分扭转刚度的Kriging代理模型.为解决多目标混合整数非线性规划问题,提出了MP-NSGA-Ⅱ(mixed population-NSGA-Ⅱ)算法,改进了离散变量的编码方案.利用PySide2开发了一体化结构RV减速器设计软件,并分析了优化目标间的耦合关系.将熵权法选优后的结构参数与BAJ-25E比较,验证了该方法的有效性.     

基于模糊层次分析的灰色关联分析法及程序实现

利用模糊层次分析法确定各评价指标的权系数,对灰色关联系数加权得到灰色关联度,建立了基于灰色关联度的综合评价模型。为简化求解过程,通过Matlab程序实现了本方法,并应用于实例,说明方法的运用和效果。     

既有通信塔结构的安全性评估

为了更为合理地评估既有通信塔结构的安全等级,在固权模糊层次分析法的基础上引入变权原理,建立基于变权模糊层次分析法的评估模型。以具体工程为背景,评估了济南市某三管钢结构通信塔结构的安全性等级,并将变权模糊层次分析法同层次分析法、模糊层次分析法、规范方法3种综合评估方法所得安全等级及最终的综合排序值进行比较。结果表明:变权模糊层次分析法与及其他3种方法的评估结果吻合较好,对于总目标综合排序值的分辨率最好、区分度最高。     

基于误差补偿的RV减速器摆线齿廓二次共轭修形方法

提出一种可以对加工误差进行补偿的RV减速器摆线齿廓二次共轭修形方法,通过建立的误差补偿模型,确定一次修形量,得到理论零侧隙摆线齿廓;再以给定的径向间隙、回差作为约束条件,通过建立的共轭齿廓优化模型确定二次修形量,得到共轭摆线齿廓。研究结果表明：该方法在单误差及组合误差条件下,均可对零件误差进行合理补偿,所确定的共轭齿廓在不发生装配干涉和保证传动精度的条件下,能改善齿面受力情况,降低摆线轮最大接触应力。该方法可应用于RV减速器的设计和装配阶段,降低零件加工难度和成本,具有重要的工程应用价值。     

行星齿轮减速器设计中主要结构尺寸的优化设计

太阳轮的齿数、模数、厚度及行星齿轮的个数是行星齿轮减速器设计中主要的结构尺寸参数.在一定条件下以最小体积为目标,利用优化方法对行星齿轮减速器主要结构尺寸进行优化,取得了一组最优解,这样不仅可以使减速器体积减小,还可以使减速器重量减轻、材料节省和成本降低,对减速器设计十分有益.     

冻干系统自动进出料设计方案综合评价与分析

为提高设计方案的可靠性,构建一种客观的设计方案评价方式。根据冻干系统自动进出料原型现有问题,应用Siemens Tecnomatix Jack人机仿真软件对拆卸、清洁过程中操作人员的动作进行仿真分析,将分析结果作为设计方向得到设计方案。应用灰色关联度分析选择最优方案过程中,引用层次分析法(analsis hierarchy process, AHP)确定各影响因素的权重系数。根据所得各设计方案的关联度,确定设计方案。以制药装备中冻干系统自动进出料原型为例进行设计及设计方案评价,选择出较优的设计方案,验证其有效性。该方式能够客观地对各个设计方案进行评价,以量化的方式为确定设计方案提供参考依据。     

Integrated Robust Design Method Based on Maximum Tolerance Region

Traditionally,parameter design is carried out prior to tolerance design. However, this two-step design strategy cannot guarantee optimal robustness for products＇ quality. The proposed integrated robust design method determined the optimal parameter and tolerance simultaneously by calculating the maximum tolerance region,thereby improving the quality of products. In addition,the proposed method did not need uncertainty analysis to obtain the maximum tolerance region,so that the calculation cost could be decreased. And the method avoided the difficulty of gaining costtolerance function as maximum tolerance region represented both demand of cost and robust. Finally,an amplifier circuit case was conducted for verification purpose. Based on the results, the proposed approach could provide robust solution with optimal maximum tolerance region.     

基于区间数的飞机生存力评估方法

针对飞机生存力评估的必要性以及生存力评估中存在的模糊性和不确定性,提出了一种基于区间数的飞机生存力评估方法。从敏感性、易损性和作战能力3个方面构建了飞机生存力评估指标体系,基于区间层次分析法和信息熵法得到了飞机生存力的区间数形式的指标权重,利用权重系数法建立了飞机生存力的评估模型,最后进行了实例计算。结果表明,该方法能够较好地解决生存力评估中存在的模糊性和不确定性问题,从而使评估结果更客观。     

基于区间数的飞机生存力评估方法

针对飞机生存力评估的必要性以及生存力评估中存在的模糊性和不确定性,提出了一种基于区间数的飞机生存力评估方法。从敏感性、易损性和作战能力3个方面构建了飞机生存力评估指标体系,基于区间层次分析法和信息熵法得到了飞机生存力的区间数形式的指标权重,利用权重系数法建立了飞机生存力的评估模型,最后进行了实例计算。结果表明,该方法能够较好地解决生存力评估中存在的模糊性和不确定性问题,从而使评估结果更客观。     

基于变异的产品客户化设计

为了支持企业开发出多样化产品以满足客户个性需求，研究了基于变异的产品客户化设计框架和变异路线以及参数变异和系数变异技术，描述了设计中的变异对象和变异操作．该技术可通过8个步骤来实现．产品的类型和最初结构由产品模板确定，利用变异的进化技术来产生更多的变型产品．通过设计约束和产品设计性能评价的删选，进化后的成功产品将满足客户的个性需求．以蜗轮蜗杆减速器为对象，开发了一个基于网络的变异设计系统．设计参数和设计系数的变异将产生大量新的设计实例．     

熵权法在重大危险源应急救援评估中的应用

针对重大危险源发生事故时的特点和影响应急救援能力的因素,建立应急救援能力评价指标体系和层次结构模型,采用层次分析法构建不同层次及各类因素中全部指标的判断矩阵,通过矩阵运算和一致性检验,得到各级指标的权重,并用熵权法对得出的权重进行修正。将2种方法所得出的结果进行对比,结果表明:在熵权法修正指标权重之后,"火灾监测仪表的配备、维护及定期检测情况","预警设备的灵敏度和准确度","重大危险源泄漏报警装置的灵敏度和准确度","监测信息识别、诊断、评价"4个指标的权值大幅度增大。同时,"救援组织能力"这个指标的权值在修订以后则大幅度的减小。相比之下熵权法修订后的结果在一定程度上增强了评估结果的客观性。     

带惩罚变权的大型变压器状态模糊层次评价方法

针对由电力变压器的"木桶性质"所引起的、运行状态因极个别指标的严重劣化而导致整体安全性能极度下降的问题,提出了一种带惩罚型变权的模糊层次状态评价方法.首先构建了大型电力变压器层次结构体系;然后基于变权原理,同时考虑到各指标对于目标准则和部件间的相对重要性,引入惩罚型变权机制,针对变压器的自身属性构造了惩罚型变权向量函数,提高了对于劣化项目的反应灵敏度,使得各指标权重的再分配更加真实;最后利用模糊理论计算出的各指标相对于各评价等级的隶属度,实现了大型变压器状态的综合评价.通过实例计算和与其他方法的对比,证明了该方法的准确性和实用性.