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| RV减速器等效误差建模与参数优化 | |
| 引用本文： | 曹楷,邵桂芳,刘暾东.RV减速器等效误差建模与参数优化[J].厦门大学学报(自然科学版),2022(2):246-252. |
| 作者姓名： | 曹楷 邵桂芳 刘暾东 |
| 作者单位： | 1. 厦门大学航空航天学院;2. 厦门市大数据智能分析与决策重点实验室 |
| 基金项目： | 厦门市科技计划项目(3502Z20183004)； |
| 摘 要： | RV减速器是机器人的核心部件，其传动精度对机器人性能起着重要作用.为提高其传动精度，建立了RV减速器的传动误差的等效模型，并利用刚度经验公式对模型的参数进行求解，得到减速器的理论传动误差.在动力学模型的基础上，采用改进遗传算法对模型中的经验公式参数进行了优化.将优化得到的误差模型与通过经验公式计算出的误差模型进行对比，结果显示优化后的误差比计算误差降低了10.09%,有效地提高了RV减速器的设计精度. |
| 关 键 词： | RV减速器 等效误差模型 传动误差 改进遗传算法 |