利用随机共振提高纹理触觉真实感的实验研究

根据人的触觉感知通道中的随机共振特性,提出了一种改进的增强纹理力触觉表达建模方法.该方法是在原有的基于图像特征提取的纹理接触力模型基础上,加入适量的白噪声信号,以提高虚拟纹理力触觉表达时的真实感.基于6自由度的DELTA手控器,建立了白噪声信号对纹理力触觉表达真实感影响的实验系统.通过纹理感知与匹配试验,定量地研究了白噪声信号的统计参数(即标准差)变化对纹理感知正确率的影响.实验结果进一步验证了人的触觉感知中存在随机共振特性.统计分析结果表明,加入白噪声信号对纹理的辨别率有显著影响,当白噪声信号的标准差取值在0.5±0.1范围内变化时,人对虚拟物体的辨别率最高.     

基于触觉图像序列的三维规则物体识别方法

提出一种基于二值化触觉图像序列的三维规则物体识别方法.触觉图像序列是通过装有高分辨力和高柔性触觉传感阵列的平行移动式夹持型手爪系统来获取的.实验表明,所述方法不仅能有效地识别一般平面物体,而且能有效地识别接触面是非凹曲面的物体。     

用于仿生皮肤的电容式三维力触觉感知系统

为解决可穿戴传感器触觉感知信息单一, 不具备柔性以及可穿戴性差的问题, 研究了一种兼备法向力与切向力感知功能的电容式三维力柔性触觉传感器。阐述了传感器的结构设计、触觉感知机理, 并借助ANSYS传感器有限元仿真软件进行触觉感知机理验证。基于CC2530 低功耗微处理器与AD7147-1 型电容数字转换器构建便携式电容触觉信息感知系统。可分别满足法向力0 ~ 5 N 范围检测灵敏度为6. 87 fF/ N 以及剪切力0 ~3 N时灵敏度为10. 96 fF/ N 的触觉感知, 动态响应时间为226 ms。实验结果表明, 该电容式三维力触觉传感器具备良好的工作稳定性与灵敏度, 为可穿戴式人工皮肤的研究提供了一种设计方案。     

智能技术实现盲人上网

利用水射流触觉再现技术将图形文字转换成触觉感知信号,使盲人通过触觉显示器阅读新闻和书籍,并为盲人上网提供了条件。已经进行了初期的实验,并取得了很好的结果。     

一种具有快速响应能力的指端力触觉再现装置的研制

力触觉再现装置是一种重要的人机交互接口设备,在虚拟现实和遥操作技术中有广泛的应用。本文根据人手指力觉具有模糊性的特点,将人手指力觉的范围进行离散化,在此基础上提出了一种具有快速响应能力的新型柔性触觉再现装置的原理及结构。这种装置的响应频率可达10Hz,并具有结构简单可靠、易于小型化等优点。还介绍了新装置的设计、制造的要点。     

电触觉实现中刺激电流的模糊选定

首先对利用电刺激实现触觉再现中的刺激强度进行了分析,并结合已有的模型和实验研究成果以及人体模糊感知的特性提出采用模糊控制策略对电触觉实现中刺激电流的脉冲幅值进行选定,从而可根据触觉传感信息对刺激强度进行控制并使操作者有逼真的被接触感,实现真正意义上的触觉临场感。     

面向脑卒中康复的气袋式触觉反馈单元特性研究

针对现阶段气袋式触觉反馈装置难以准确呈现交互效果及同时表征触觉力和触觉面积的问题，开展了气动触觉单元的静态特征和动态特征研究。依据气动触觉单元的几何约束条件建立了静态压力分布模型，类比电路电容放电模型构建了动态压力响应模型。制作了3种规格的气袋触觉单元并进行了特征实验测试，结果表明，静态压力分布模型的拟合触觉面积误差为6.94%,中型气袋(14.4 mm×9.4 mm)及以下规格的气动单元响应时间在0.5 s以内。采用中型气袋搭建了躯干触觉反馈系统，并进行了触觉感知实验，通过调节充气限制高度以表征不同的触觉面积，通过改变气袋气压大小以表征不同的触觉力。实验结果表明，被试者对其产生的触觉面积和触觉力感知识别率分别为87.25%和89.67%。气袋式触觉反馈单元特性研究为触觉反馈装置的设计参数选择提供了依据，可以使脑卒中患者在康复训练中快速感受到触觉面积和触觉力，从而提高患者的康复训练体验。     

虚拟环境热触觉的显示装置与材质识别实验

基于半无限体模型,研究了热触觉感知的机理.设计了热触觉显示装置,通过控制半导体制冷器的温度变化来实现热触觉显示.该装置的控温范围为-10 ～60℃,温度分辨率和精度分别为0.02和0.1℃,升温或降温速率大于10℃/s.定制了柔性镍金属薄片式温度传感器,尺寸为8mm×20 mm ×0.6 mm,时间常数τ＜0.15 s...     

移动终端信息的振动式触觉信号编码表征方法

针对视听障碍群体无法通过触觉交互操作获取移动设备信息的问题, 提出一种利用多感知强度的振动触觉信号对移动设备上的信息进行编码的方法, 用于区分信息种类或内容. 首先, 通过测试感知阈值确定振动触觉信号的频率、 持续时间和间隔的感知强度, 并将信号调整到可接受的水平； 其次, 根据主观感知强度差异和编码组合方式提出等长编码和变长编码, 用于信息的触觉编码传输； 最后, 通过信息理论对有限编码信息的识别结果进行评估. 实验结果表明, 该方法可提高信息触觉判定的正确率, 且变长编码与等长编码相比具有更好的识别率和传输效率.     

具有触觉视觉临场感的遥操作机器人

为有效控制机器人完成复杂、精巧的任务,提高机器人在非确定环境下的作业效率,提出了一种具有触觉和视觉临场感功能的遥操作机器人控制新方法。机械手抓握或触摸物体时产生触觉,触觉信号经处理后通过数据手套的震动来刺激操控人员,实现触觉临场感,操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作;视觉临场感以视频和3D虚拟工作场景的形式再现。实验表明,该方法能有效提高遥操作机器人的操作能力。     

酸碱软硬度的新标度研究

简要综述了Lewis酸碱软硬度定量标度的研究进展。在此基础上提出Lewis酸软硬度标度的改进方法，用离子键与共价键力之差（即HSA=Z/r^2i-Z*/r^2c)来计算Lewis酸的软硬性标度；引用新的电负性的计算方法，计算有关元素或基团的电负性（X），并将其结果用为Lewis碱的软硬性标度，扩大了Lewis碱的标度范围。此酸碱软硬度标度结果与Pearson对硬软酸碱的分类基本一致。     

高校开展软式排球教学的可行性研究

采用文献资料法、实验法、数理统计法、对比法等方法对普通高校学生软式排球的教学进行实验研究。研究结果得出:1.软式排球具有材质柔软,体积大,重量轻,手感好等特点,消除了学生学习过程中的恐惧心理,基本技术易掌握,调动了学习的主动性,能够较好地完成教学任务。2.软式排球的垫球与传球成绩都明显好于硬式排球;扣球成绩由于学生身体素质等方面不足,两者之间没有显著性差异。3.比赛中,传球到位率和发球成功率方面,软、硬式排球之间有显著性或者非常显著性差异;而扣球成功率方面,两者之间没有差异。     

开关电源统一开关过程理论分析

引入统一开关过程理论,将硬开关和软开关(含谐振型与非谐振型)纳入归一化的描述,由开关轨迹平面导出描述开关过程软化程度的参数硬度(或软度),并强调了以该理论为基础的非谐振准零软开关.     

K氏标和P氏标在反应性上的一致性

从理论上和实践上回答了两种软硬酸碱标度即Klopman标(K氏标)和Parr和Pearson标(P氏标)在反应性上的一致性。对于两种标度的运用方面也进行了讨论。     

感知模式对织物柔软性评价结果的影响

目前在织物柔软性的感官评价中,没有讨论感知模式(感觉模态和触摸方式)对评价结果的影响,导致评价结果间没有可比性,且评价方法难以标准化.通过让实验者在不同感觉模态(触觉单模态、视觉单模态和触视觉双模态)和触摸方式(捏持弯曲、弯曲按压和平置按压)下感官评价织物样品,对结果进行多元统计分析,讨论感知模式对织物柔软性感官估值的影响及不同感知模式之间的差异.研究表明,总体上感知模式对织物柔软性的影响不显著,但不同的触摸方式对较厚且压缩性好的织物影响显著;而对薄且弯曲刚度高的织物,柔软感估值在视觉单模态和触觉环境之间有显著差异.另外,就任一织物样品而言,全体实验者对其柔软感强度估值服从正态分布规律.研究结果为织物柔软感评价体系的完善提供依据.     

Design and passive analysis of a novel softness display device

Simulating the softness property of object is quite a challenge in virtual reality system. A novel softness display system was developed based on the principle of deformable length of elastic element control （DLEEC）. In the system, the equivalent stiffness of the device is adjustable, and is inversely proportional to the third power of the deformable length of elastic beam. PD position control is employed to guarantee the accurate softness display. The softness of the virtual objects in large scale can be felt with the softness display device. Compared with other haptic devices, the device is passive and exert the react force only when the operator ＂actively touch＂ the virtual objects. The stability of the softness display system was analyzed. It was theoretical proved that the system satisfied the criteria of wide impedance range ＂Z-width＂, and the performance was superior to an active system. The experimental results were presented.     

基于气动人工肌肉力反馈数据手套的柔性物体力觉再现

为了模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知,该文对以气动人工肌肉作为驱动器的外骨架力反馈数据手套进行了研究.利用气动人工肌肉的等压特性,建立了柔性物体模拟的数学模型,通过改变气动人工肌肉的充气压力改变其刚度系数,实现对不同柔性物体的模拟.实验结果表明:在相同的手指弯曲角度下,手指的受力随着气动人工肌肉充气压力的增大而增大,因而能够模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知.     

Dissociation between mental imagery and object recognition in a brain-damaged patient.

Visual imagery is the creation of mental representations that share many features with veridical visual percepts. Studies of normal and brain-damaged people reinforce the view that visual imagery and visual perception are mediated by a common neural substrate and activate the same representations. Thus, brain-damaged patients with intact vision who have an impairment in perception should have impaired visual imagery. Here we present evidence to the contrary from a patient with severely impaired object recognition (visual object agnosia) but with normal mental imagery. He draws objects in considerable detail from memory and uses information derived from mental images in a variety of tasks. In contrast, he cannot identify visually presented objects, even those he has drawn himself. He has normal visual acuity and intact perception of equally complex material in other domains. We conclude that rich internal representations can be activated to support visual imagery even when they cannot support visually mediated perception of objects.     

文化导向的员工管理研究

企业文化理论是近年来日益兴起的一种管理理论,它的提出使管理重点由“硬”向“软”转变,企业文化使现代企业管理由原来的以“物”为中心发展到以“人”为中心;由原来的监督管理发展到动机激励;由只重视人的物质需要发展到关心员工的心理、情感和实现自身价值的需要。它的作用是使员工从“要我这样做”转变为“我要这样做”。