面向北斗二代终端的导航地图更新框架

利用我国自主研制的北斗卫星导航系统具备RDSS与RNSS兼容的特性,给出一个面向北斗终端的导航地图更新框架.北斗导航地图更新框架主要包括导航地图更新的数据模型、组织架构以及导航地图更新业务流程.框架充分利用北斗具备的导航、通信一体化的功能,实现导航地图数据的安全传输和实时更新.     

基于路标的智能车辆定位

为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位.     

营运车辆GPS监控调度系统的功能模块设计

建立GPS车辆监控调度系统,借助于车载终端实时导航、实时指引、超速报警、安全报警、报警求助等功能,可以有效的防止车辆安全意外的发生。对于公司所营运的车辆的防盗防劫具有重要意义。     

车辆监控调度系统解决方案

本文对高档导航型技术方案———城市出租车卫星定位监控防盗调度系统作以系统介绍。车载终端可以提供安全防范、定位信息、行驶信息、车辆导航、电子地图显示和影视娱乐等服务,终端中的防盗设备,遇到意外时,可以通过自动或手动的方式触发报警,并通过中国移动的GPRS网络和INTERNET国际互联网将包括位置信息、报警信息等在内的各种信息发送到监控中心;监控中心通过中心电脑可以在电子地图上随时监控各车辆进行救援。     

基于OMAP的车载多媒体导航终端设计

目的 设计基于OMAP的车栽多媒体导航终端.方法 以车辆监控系统的工作原理和导航终端主要功能为基础.结合嵌入式处理器OMAP5912的结构特点进行研究.结果 从GPRS,GPs,存储以及电源等功能模块设计了车载多媒体导航终端的硬件实现方案,并详细给出了导航终端软件实现流程.结论 该导航终端可以实现车栽导航、多媒体播放等载应用,具有很好的扩展性.     

车载GPS/DR/电子地图组合定位导航研究

针对单一导航定位手段的精度和使用范围在车辆导航定位技术中的局限性,提出了采用GPS、DR与电子地图组合导航的方案.经过对GPS/DR/电子地图组合导航定位方法地深入研究,表明GPS/DR电子地图组合导航是一种较为理想的车辆导航方式,它克服了GPS信号受阻时定位间断或失效的缺点,又避免了航位推算定位误差随时间的积累,提高了导航定位的精度并扩展了使用范围.     

一种微光子导航源的混沌辨识方法

为了能准确有效地识别微光子导航源的类别,提出了一种微光子导航源的混沌辨识方法.该方法在分析微光子信号特性的基础上应用混沌动力学方程建立微光子导航源的辨识模型,该模型利用了混沌振子对小信号的敏感性以及对噪声的免疫力来检测导航源的信号形式和参数,并通过对信号周期、频率的测量与整定,识别微光子源的特性与类别.通过对脉冲星导航源的实验数据分析,表明该方法可以检测低信噪比的微弱光子脉冲导航源信号,并能有效识别导航源的类别.此外,该方法还能用于其他先进导航系统的信号源频率测量、校准与识别.同时,可以扩展到如雷达多基信号接收及其他低信噪比信号检测和识别等应用领域.     

提高陆地导航仪定位精度的一种新方法

在地面上测量车辆行驶距离的方法有两种:这就是利用里程计或加速度计.里程计测量车轮的转数并输出一系列脉冲,但里程计的刻度系数易受路况的影响,需要不断地进行修正,而加速度计具有短时间内高精度测量的优点.本文主要叙述了里程计与加速度计组合导航的设计原理、公式及数字仿真结果。     

车辆组合导航的新方法

目的 提高车辆导航精度。方法 建立加速度计与里程计组合导航模型,给出相应算法及ＧＰＳ校正里程计刻度因子的方法。结果 车辆运行在短时间内用加速度计与里程计组合校正里程计刻度因子,长时间运行后用ＧＰＳ校正里程计刻度因子,从而提高了车辆导航精度。结论 加速度计、里程计和ＧＰＳ接收机组合导航提高了车辆导航精度,增加了系统的可靠性。     

基于视觉的智能车辆横向偏差测量方法

针对横向偏差传统测量手段的不足,提出了一种智能车辆横向偏差的视觉测量方法.该方法是根据摄像机的成像特点和高等级路面的特征,通过重构路面的空间关系来实现的.对其中的关键环节车载摄像机的标定采用了非线性分步优化的过程,该过程不需要知道不同取向的靶标图像的变动情况,能适应室外道路简便、快速的标定要求.试验表明,所提出的横向偏差测量方法在近视野情况下对于坡度不大的一般道路可以取得厘米级的实时测量精度,能够满足多传感器组合导航对横向偏差测量的要求.     

EKF在新的导航系统中的仿真研究

针对全球定位系统(global positioning system, GPS)的应用受限于美国,涉及隐私和安全等问题给出一种新的组合导航定位系统方案,该方案充分利用中国自主的研发技术,消除对GPS定位技术的依赖.为了验证该方案的可行性,进一步研究扩展卡尔曼滤波算法(extended Kalman filter, EKF)在BDS和DTMB定位系统中的应用.给出机动目标特性的运动模型,利用EKF进行最优估计,最后从动态定位跟踪轨迹、定位跟踪误差、和误差累积分布函数3个方面进行仿真验证.仿真结果表明,跟踪轨迹能够基本吻合于真实轨迹,偏差较少,且因视距中的误差小于非视距,视距环境中的效果更优.     

GPS/推位组合导航系统测试模拟器的设计

提出了一种GPS／推位组合导航系统测试模拟器的设计方案。针对GPS／推位组合模式的工作特点，利用面向对象技术进行模块分解，设计出可以为相关组合导航系统的验证提供数据源，测试滤波算法，应用性较强、具有可扩展性的测试模拟器。     

构建微型定位导航授时体系,改变PNT格局

 定位导航授时(PNT)是关乎国家战略的军民两用技术。传统的卫星导航系统易受干扰和遮挡, 惯性导航存在误差积累问题, 其提供的PNT 服务均存在固有缺陷。以MEMS 技术为基础的芯片原子钟和微惯性测量组合, 与卫星导航技术相结合, 形成微型定位导航授时单元。微型定位导航授时单元以精确的芯片原子钟为时钟基础, 发播定位导航授时信号, 搭建PNT 网络。微型定位导航授时单元可以由微纳卫星、无人机等载体携带, 数量可选、布局能控、组网灵活, 克服了传统PNT 存在的问题, 改变PNT 格局。     

零速校正在惯性导航系统中的仿真研究

零速校正利用载体停车时惯导系统的速度输出作为惯导系统速度误差的观测量,进而对惯导系统其他各项误差实现校正．基于这一原理对零速校正在惯性导航系统中的应用进行了分析研究．首先推导了惯性导航系统的误差方程,然后采用曲线拟合的方法,用Matlab仿真得到零速校正后的位置误差曲线．通过对仿真结果的分析比较,表明该方法在惯性的导航系统对于误差修正的有效性．     

嵌入式系统在车载导航中的应用

为了提高车载导航系统的功能,针对嵌入式系统的特点,在分析了车载导航系统及嵌入式技术的基础上。指出嵌入式操作系统是开发车载导航系统的首选途径,对嵌入式技术在车载导航系统中应用的关键技术进行了研究。得出使用嵌入式操作系统是开发车载导航系统得最佳途径,并且介绍了嵌入式操作系统在车载导航系统中的相关技术和要领。     

人船一体系统模型复合控制的研究

为减少由于人的决策失误导致的海难事故,提高船舶操纵质量,提出应用于动态不确定性船舶运动的人船一体系统模型(ISSM).建立了ISSM的结构形式,给出了相关参考数据.依据驾驶员的学习和辨识能力,使ISSM适应船舶特性的变化,利用最陡下降法使ISSM误差平方和达到最小.对船舶航向控制的仿真结果表明,该模型可使船舶运动跟踪理想的航迹,最大限度地发挥船舶操纵的技术性能,从而获得优良的船舶操纵品质.     

基于Flower星座的区域卫星导航系统

在Flower星座设计方法的基础上,提出了一种新的区域卫星导航系统设计方法.利用2个Flower星座,通过Flower星座模型精确计算导航Flower星座(NFC)中每个卫星的6个轨道参数,得到一个区域卫星导航系统NFC.NFC可以分阶段部署,开始由8颗卫星组成,补充发射6颗卫星以后组成完整的系统.对中国区域的几何精度因子(GDOP)仿真证明,NFC的平均GDOP值为2.113.与国内已经提出的几种区域导航系统及GPS,GLONASS,Galileo等全球卫星导航系统相比,NFC的GDOP性能与Galileo系统相当,远优于其他系统.NFC较高的导航精度和经济性证明基于Flower星座的区域卫星导航系统设计方法是有效的.     

基于移动Agent的实时道路交通导航系统模型

介绍一个基于移动Agent的实时道路交通导航系统模型，在模型中，移动交通工具启动时间约束的导航需求，系统计算基于路网的最佳路径和实时的交通数据，并将结果返回给移动客户．为了最小化维护数据的开销，系统采用分布式移动Agent的协作方法，减少通信数量和提高系统的可测量性．设计了一个两级的交通图配置组织实时交通数据来支持导航的需求，以减少系统空间和通信的开销．在系统模型中，Agent使用APoP来维护实时的交通数据的一致性．该模型可以有效地提供及时的导航需求服务．     

惯性定位系统的一种数据接口的设计

惯性定位系统在区域测量、海洋和航空测量等方面均有广阔的应用前景。惯性测量精度通常要求比惯性导航精度高几个数量级。为此,从惯性平台到数据处理计算机的接口是很重要的。该文介绍了对一种惯导系统数据接口的分析,以及惯导系统与数据处理计算机的接口电路的设计。实际使用结果表明,分析结果是正确的,接口电路工作可靠,功能较为完善。     

基于Mission Planner的无人机自主导航测量系统设计与实现

针对目前测量工具价格较为昂贵、测量手段多采用人工采集的方式,设计一款基于Mission Planner开源地面站和GNSS相结合的无人机自主导航测量系统。该系统由四旋翼无人机、APM控制器、Mission Planner地面站和PPK后差分系统构成,共设计手动和自动导航两种控制方式。自动导航模式中可通过Mission Planner地面测控系统的地图模块、数据交互模块,实现无人机按照设计预设航线进行飞行,并获取目标点的空间三维坐标。通过GNSS-BDS/GPS系统定位试验和自动导航对比试验得出,此套自动测量系统静态达到厘米级的定位精度,自动导航模式下的定位精度达到分米级。最终将其应用到点位坐标测量中,该系统所测得数据误差控制在10cm内,满足测量工作中的基本需求。本文可对今后开展全自主测量技术设备的研发提供理论基础和实践参考。