基于MODBUS的翠欧控制器与上位机通信研究

翠欧运动控制器是一种应用广泛的运动控制器,本文详细介绍了MODBUS协议RTU模式的数据传输技术和通过IEEE754标准实现浮点数和二进制的相互转化的方法,并且编写了上位机和翠欧控制器的通信程序,从而实现了翠欧运动控制器与上位机通信。     

基于TCP/IP网络中多PLC通信的设计和实现

随着工业自动化的发展,在控制领域中PLC应用范围日益广泛,因此与上位机间的通信也越来越频繁。通常PLC同上位机间的通信方式是单线对等连接或通过PLC网络实现。文章提出了一种将上位机和多个PLC通过通信服务器组成通用TCP/IP局域网的方法,上位机以定期主动查询方式和PLC实行通信,介绍了上位机通信程序的设计和实现。     

转轮叶片裂纹声发射信号的特征提取及其传输

为了实现水轮机转轮叶片裂纹在线监测,本文对基于DSP的转轮裂纹声发射检测系统进行了软件和硬件设计,实现了对金属裂纹声发射信号进行分析并提取其信号的特征参数,然后通过蓝牙模块将特征参数传到上位机.经实验测试表明提取的声发射信号特征参数有效,数据传输误码率低.     

基于DSP的GR-Ⅱ机器人控制器

在分析和研究GR-Ⅱ教学机器人原控制器的基础上,设计了1种能在机器人上研究、实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP的新型机器人控制器.该控制器以通用PC作为上位计算机,用6个DSP对机器人6个关节运动进行插补计算和伺服控制,采用高速CAN总线进行上位机与下位机之间的通讯,实现上位机和下位机的双速率运行,以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求.同时,通过软件设计在上位机进行运动学、动力学计算,并据此修正下位机控制算法的PID参数,实现动力学近似补偿.     

基于ZigBee与WiFi相结合的温室环境监测系统设计

针对温室环境监测需求,提出了基于无线数据传输网络技术的温室环境监测系统.选择合适的传感器,结合CC2430主控芯片,采用ZigBee协议,通过星型网络实现主从节点之间数据采集和传输.同时,采用WiFi协议实现与上位机通信,通过LabVIEW实现监测系统的数据存储、处理和显示.     

基于zigBee无线网络的在线监测系统的设计

介绍一种基于zigBee无线网络的手腕带使用状况在线监测系统。该系统能够应用在多工位、大厂区环境中,实时监测单、双回路手腕带状况、现场声光报警,并通过zigBee无线自组网络上传到上位机处;上位机系统采用虚拟仪器LabWindows/CVI软件设计完成,完成信息实时显示、报警、记录及分析功能。其具有很高的市场推广价值。     

一种SPI转TCP/IP协议的数据传输方法

基于网络数据传输的数据采集系统具有传输距离远、灵活性强等优点,可以实现多采集点采集和远程控制采集.本文提出了一种利用SPI-TCP/IP协议转换器和配套应用层协议的方法,使下位机和上位机通过以太网通信,并在协议转换器上集成了应用层协议,使其可以解析上位机的命令来控制下位机,实现了工业控制中数据采集的网络化传输,也为网络化数据采集系统的研究提供了一些思路.     

基于51单片机的温度遥测遥控系统

本文提出了一套无线温度遥测遥控系统设计方案，该方案将整个系统分成采集模块、数据处理模块、下位机显示模块、下住机报警模块，无线数据传输模块以及上位机管理模块。其中如何确保上位机和下位机之间各类数据传输的及时性和准确性是系统的一个难点，为此本文为上位机和下位机之间的数据传输设计了一套协议，经试验验证，该方案能够满足系统要求的各项指标。     

DELPHI编程实现与ARM控制器的多机通信

介绍了一种基于RS-485总线型的微机与ARM控制器间多机串行通信数据采集控制处理系统。以PC机为上位机和ARM控制器为下位机,下位机可以灵活控制多台配电智能终端,也可以与上位机组成网络进行远程数据传输。系统软件以Delphi语言编写,实现了系统体积小、性能可靠、外围电子元件少的特点,整个系统使用灵活方便,具有很大的实用性。     

机器人UWB定位系统的设计与实现

实验引入超宽带UWB(Ultra Wideband)定位技术,结合TOA(Time Of Arrival)算法,设计并实现了移动机器人自主定位系统.在定位系统中,超宽带定位标签与基站相配合,测量出标签与各基站间的超宽带信号传输时间,经标签输出后,51Duino控制板通过串口接收数据并结合TOA算法解算出机器人位置坐标,再经串口通过Wi-Fi模块将位置坐标上传到上位机定位软件进行存储和显示,上位机软件同时可以根据坐标数据在选定的地图文件上标记机器人移动的实时轨迹.实验结果表明,该定位系统可以稳定地为机器人提供准确的位置定位服务,定位误差仅约为10cm左右,定位精度较高.     

平面五杆并联机器人控制系统设计

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计,控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统.此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构,使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力.     

基于机器人系统的3M技术研究

介绍了机器人系统在3M技术中的应用,并详细介绍了机器人系统的关键技术:机器人标定技术、机器视觉技术和离线编程技术。经过标定后机器人系统绝对精度大幅度提高,可满足机器人"手持"测量工具进行测量的需要,同时通过机器人模型和运动学方程,将测量数据建模,生成统一世界坐标系下的加工路径,将生成的加工路径通过离线编程技术转化成机器人系统的运动指令,控制机器人进行加工,因此机器人系统在测量、建模和加工过程中发挥了非常重要的作用。同时介绍了一种机器人系统在3M技术中的典型应用,并开发了智能测量、建模及加工机器人一体化系统,该系统集成了透明件测量、自由曲面建模、机器人离线加工等先进技术,满足了用户需求,已经成功应用于透明件研磨抛光领域。     

融合通信业务门户系统中业务逻辑层的扩展与实现

融合通信业务是提供语音、视频、数据和信息服务的综合业务.该业务提供自助服务门户系统,供集团客户管理员和个人用户对业务进行统一管理.业务门户使用SSH(Spring,Struts,Hi-bernate)框架搭建系统架构,但传统的基于SSH框架的系统实现方式不能满足该业务丰富的业务需求,因此需要对系统的业务逻辑层进行扩展.本文首先介绍融合通信业务组网环境和自助服务门户系统的功能需求,进而分析该系统对业务逻辑层的区别于其它系统的特殊需求,然后给出了业务逻辑层的扩展方案和具体实现.该业务逻辑层可以与复杂组网环境中的多种设备进行通信,充分发挥了SSH框架的能力.     

TETRA系统DMO模式转发器方式下的呼叫过程

数字集群TETRA系统中的直通模式(DMO)是指两个或两个以上移动台之间直接通信,不经过经过基站和网络转发[1]。DMO模式的通信范围既可以是在网络覆盖的区域内,也可以是网络覆盖无法达到的区域,因而DMO模式是对原有系统通信的有效扩充。除基本直通模式以外,DMO模式包含转发器方式。该方式下移动台之间通过直通转发器进行通信,所以转发器方式相对于基本直通模式,提供了在更远距离上进行直接通信的能力。本文介绍了DMO模式下的转发器工作方式,并对其呼叫过程进行了详细的分析。     

基于CPLD的移动机器人导航系统设计

目前,自主行走机器人在众多领域发挥了越来越重要的作用。如在救援应用中,自主行走机器人能够深入到人类难以到达的地方获得很有价值的信息,从而为救援工作提供极大的帮助,挽救人的生命和财产。本文以救援机器人在为基础,设计了一种基于单片机的超声相控阵导盲避障系统,主要介绍系统的架构和超声相控阵导盲的实现方法。系统的主控芯片采用STM32,利用CPLD实现相控阵信号在空间的聚焦。该设计能够对地形进行简单探测,得出移动机器人可以通过的通道。该导航避障系统性能稳定,成本低,易于实现。     

机器视觉算法在码垛机器人中的应用

机器视觉是机器人应用的一个重要方向,码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面,但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统,该系统主要由机器人系统、机器视觉系统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成,关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现,并编写了相应的算法程序和控制程序,经过严格测试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型,并实现对这些货物的自动判断,适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用,满足了学校教学的要求,对工业生产有一定的指导作用。     

基于自适应网络的动态双足机器人模糊控制

提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略,该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型.以一种动态双足机器人为例,建立机器人的Sugeno模糊模型,对机器人系统的不确定上界进行自适应参数估计,采用自适应控制器逼近未知不确定界,解决了一类非线性系统的稳定控制问题.控制器的设计只要求不确定性满足匹配条件,而无需知道不确定界,能够处理不确定参数变化范围更广的情况,减少控制系统设计中的保守性.设计的分级控制系统可以学习试验的输入输出数据,从而在动态平衡下进行行走.同时,模糊控制器的进一步在线学习能力可以显著地改善步行机器人的动态性能.     

基于PLC的控制系统在机器人码垛搬运中的应用

介绍了机器人码垛搬运生产线的一个基于PLC的控制系统应用实例。该系统采用工控机和PLC组成上下位机控制系统,上位机主要进行指令控制、数据信息管理等,下位机主要负责系统运行中的逻辑控制。上下位机之间采用自由口通信模式进行数据通信,用户可以自己制定通信协议,使系统控制更加灵活和方便。实际应用表明,该控制系统可以实现自动码垛搬运,运行可靠、稳定。     

手爪中多传感器数据融合技术的研究概况

多传感器数据融合技术是传感器技术、模式识别、神经网络、控制理论、人工智能和模糊理论等学科相交叉的一门新兴学科 ,它被美国列为 2 0世纪 90年代重点研究开发的 2 0项关键技术之一 ,已被广泛地应用于军事和非军事领域中。而在机器人手爪中应用多个传感器 ,采用数据融合技术进行传感器信息处理 ,是赋予机器人更高智能的关键之一。该文介绍了日本营救机器人手爪中的多传感器集成和数据融合技术及操作控制 ,美国早期的多传感器手爪系统和国内机器人手爪研究的主要情况 ,对我国机器人的研究发展具有一定的借鉴意义。     

水下机器人关键区域定位系统的设计与实现

针对水下机器人定位中的淤泥、水流对定位过程的干扰问题,设计并实现了一种引入机器学习的水下机器人高精度定位系统,系统通过信号发射板产生需要的调制信号,利用数据采集模块实现接收处理功能,定位模块作为所提系统的核心模块,通过引入机器学习的思想,实现了水下机器人高精度定位系统的硬件和软件设计,实现定位功能。实验结果表明,所提系统在不同水深环境下,能较好完成水下复杂环境的机器人定位,具有很高的实用性及可靠性。