单支点回转式机械手手指定位误差的优化

采用优化设计的方法,统筹考虑L、α和β对单支点回转式机械手手指定位误差的影响,使最大误差进一步降低.     

四齿差谐波齿轮传动柔轮的强度特征

通过分析柔轮的轮齿影响系数和齿根应力集中系数 ,得出四齿差谐波齿轮传动的 kt值比其对应的二齿差谐波齿轮传动至少减小 1 0 ,而且 kσ值也有减小 ,这导致四齿差谐波齿轮中柔轮应力水平的降低 .通过有限元分析发现 ,由于刚度不连续现象的减弱 ,四齿差谐波齿轮传动中柔轮的变形形状更接近于理论值 ,这改善了传动的啮合质量 ,降低了动载荷 ;柔轮所需的变形力降低到 75 ,因此波发生器与柔性轴承及柔轮环节的磨损减弱 ,提高了传动效率 ;柔轮齿根最大应力值之比的有限元分析结果与考虑轮齿影响系数 kt的理论估算比较接近     

微系统快速生物制造的可行性

微系统的制造工艺是一个重要研究方向.制造工艺限制了微系统的尺度.增强对微米、纳米或更小尺度材料单元的操纵能力将进一步缩小微机械的尺度.阐述了生物制造的涵义.将RPM设计学原理和微生物学结合起来,提出了快速生物制造的原理及其实现方法的可行性.     

IFCMS控制系统硬件接口电路与通讯软件设计

集成柔性综合检测站（ＩＦＣＭＳ） 是一个可以完成多种检测功能的综合检测系统⒀它包含三个伺服控制单元和两种四个光电检测单元等多个子系统, 每个子系统分别由一个单片机控制,用来完成各种不同的检测任务⒀完成了主机与８０５１单片机的硬件接口电路设计和串行通讯方式的软件设计⒀实际运行证明了提出方法的有效性和可靠性,为集成柔性综合检测站控制系统的数据采集和数据处理打下了基础     

四齿差谐波齿轮传动的啮合原理

在利用运动学法建立的谐波齿轮传动理论啮合方程的基础上,研究了啮合参数和结构参数对四齿差谐波齿轮传动共轭区间的影响规律;揭示了柔轮与刚轮共轭齿廓相对运动的特点;数值方法证明四齿差谐波齿轮传动可以使用渐开线齿廓,这为实际生产提供了理论依据．     

平面五杆并联机器人动力学分析

用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式.通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大.     

汽车前轴精辊成形自动辊锻机组搬运机器人的新设计

介绍了用于汽车前轴精辊成形自动辊锻机组对配置的辊锻搬运机器人的工艺要求,比较了德国EUMUCO公司和北京机电研究所产品的特点,根据设计要求,提出了新的总体结构设计及各自由度、夹爪和补偿机构的实现方案,以及提高定位及运动精度的措施.     

压电马达的发展及其技术特点

指出了工业的发展对电机在转速、体积及运动精度等方面的要求,并分析了传统电磁式电机存在的缺点;分别介绍了压电超声马达和压电谐波马达的工作原理、性能特点及其当前的研究和应用状况;并分别指出了两种压电马达存在的缺点和以后的研究方向。     

压电谐波电机单级杠杆式位移放大机构的有限元分析

压电谐波电机是一种利用压电陶瓷驱动器、位移放大机构以及控制系统代替传统的波发生器的新型谐波电机.利用ANSYS软件对压电驱动器的单级杠杆式弹性铰链位移放大机构进行了有限元分析,得到了放大机构的变形及应力图,分析了影响位移放大倍数的因素以及改进措施.     

谐波传动技术及其研究动向

简要回顾了谐波传动技术的产生及其在各国的研究状况;较详细地论述了谐波传动技术在各领域中的应用;最后概括了目前谐波传动技术的研究内容及其发展趋势