装载机工作机构的多体系统动力学分析

采用基于Kane方程的Huston方法。首次推导出装载机工作机构的多体系统动力学方程。采用编制的通用多体系统动力学分析软件MBDA，对一实际产品的装载机工作机构进行了解算，提出了新的设计方法和观点。对于装载机工作机构的动态载机工作机构了动态设计发重要价值。lHustonRL刘又午著。多体系统动力学，天津：天津大学出版社，19872李杨民，刘又午，铰接式车辆转向机构的多刚体系统运动学分析与优化设计。汽车工程，1993（3）：129－1363李扬民，吴洪涛，刘又午，液压挖掘机铲斗机构的多体系统运动学分析，建筑机械，1993（2）：13～174李杨民。多体系统理论和方法及其在工程机械与机器人动力学多还辩识中的应用：（博士论文）．天津：天津大学，1993     

矿用挖掘装载机工作机构运动学仿真研究

采用多体动力学仿真的方法,利用ADAMS软件对某型号矿用挖掘装载机工作装置进行运动学及动力学仿真分析,建立简化的工作机构虚拟样机模型。依据实际样机施加各运动副和运动驱动进行仿真分析,获得了机构运动轨迹以及关键铰链受力情况,可为矿用挖掘装载机反铲工作装置的设计提供参考的依据。     

井巷挖掘装载机工作机构多体动力学仿真

采用多体动力学仿真的方法,利用Adams软件对某型号井巷挖掘装载机工作机构进行运动学仿真。计算获得了挖掘装载机最大挖掘高度2.78m,最大挖掘深度1.70m,最远挖掘半径2.11m,最大回转范围(-46.12°,+45.89°)。对工作机构关键铰链进行仿真受力分析,得到各铰接点的受力极值,可为挖掘装载机工作机构的设计提供参考的依据,为进一步研究挖掘装载机的装载效率及最优挖掘曲线奠定了理论基础。     

新型平面可控装载机构运动学建模与分析

应用多自由度可控机构理论设计的新型可控机构式装载机,其结构中含有多个闭环和回路,为了获得此类可控装载机构运动学输入与输出之间的关系及规律,针对其多闭环、多回路的结构特点,采用矢量投影法建立机构运动学模型,求出位置、速度、加速度解,再对其进行运动学仿真分析,通过算例和运动学仿真分析的数据对比,验证了运动学模型的正确性,同时仿真结果还表明：该机构在举升过程中,两主动件的角位移变化范围在20°内,运动范围较小,两主动杆角速度变化范围分别为3°/s和9°/s,角加速度变化范围分别为0.8°/s2和1.7°/s2,变化范围小且曲线较为平缓,说明该机构可以平稳地完成举升工作。通过对新型可控机构式装载机建立运动学模型和仿真分析,可以得到该装载机的输出运动规律,并为后续的控制系统设计工作提供基础。     

耙爪机构的运动学模拟

(?)立了双臂式装载机耙爪机构的数学模型,给出了其运动学模拟的程序和方法,并结合实(?)对爪尖的运动轨迹、运动速度和加速度进行了模拟分析.该研究为了解装载过程中耙爪机构的工作性能和评价耙爪机构的设计质量提供了一种更有效的方法,为耙爪机构的动力学模拟和参数优化奠定了基础.     

多体系统理论在空间机构动力分析中的应用

用Ｈｕｓｔｏｎ方法描述多体系统的运动学关系，建立含柔性体的机械系统的Ｋａｎｅ方程，表达简洁，运算稳定，有一定的实用性。     

装载机工装机构的优化设计

1 前言 本文对装载机工作装置的反转六杆机构进行了运动学分析和受力计算;编制了计算机辅助设计软件程序包“LOADER”;对工装机构进行了优化设计。鉴于工程多目标优化最优解的不确定性,本文采用模糊数学二元对比排序法探索其最好解。     

挖掘装载机反铲装置运动学的计算机仿真

通过对挖掘装载机反铲工作装置的分析，提出了采用基本连杆函数组合的计算机运动学仿真方法，推出导了绷 成反铲工作装置的三种基本连杆函数的表达式，给出了计算机仿真的基本连杆组成框图，仿睦方法用于某一型号挖掘装载机设计，取得了满意的结果，为反铲工作装置的动力学分析打下了基础，使用该方法可检查设计参数的合理性及工作性能，避免制造装配后的各杆运动的相互干涉。     

麦式独立悬架运动学分析与优化

利用空间机构运动学和数值计算的方法对麦式独立悬架进行运动学分析，并对导向机构结构参数和转向梯形断开点位置进行了优化设计．结果表明，该算法使悬架的设计更为精确、清晰，提高了工作效率；优化后，改善了悬架系统的运动学特性．     

三维纺织复合材料缝合机械手系统——末端机构的设计与理论分析

为了缝合三维纺织复合材料预型件,提出了在机械手末段安装单边缝合机构来组成缝合系统的加工方法.利用曲柄滑块机构、凸轮机构和四杆机构设计了单边缝合机构.介绍了它的工作原理和设计方法.利用复数矢量法进行了运动学分析.分析结果表明,该缝合机构满足设计要求.     

矿用铲斗装载机正位鼓轮的模拟研究

正位鼓轮是矿用装载机铲斗回中机构的核心部件，其直径和回转的角速度对工作性能有直接的影响，通过建立鼓轮曲面的数学模型，利用计算机数值模拟的方法，分析研究了展开线为直线的空间螺旋线的正位鼓轮的特性，为定量地比较和评价装载机的装载性能、改进其结构与参数提供了理论方法和有效手段。     

装载机自洁性的优化设计

对装载机的工作装置的尺寸参数进行了优化设计以提高其运动平稳性，取得了较好的结果。     

轮式装载机可控油气减振装置组合阀块

设计开发出轮式装载机可控油气减振装置组合阀块,在轮式装载机可控油气减振装置中的应用提高了轮式装载机的行驶稳定性,降低轮式装载机高速行驶和负载行驶中产生的振动,削减由于振动对轮式装载机所造成的危害。     

装载机线控转向容错设计与实现

介绍了装载机线控转向原理,提出了装载机容错线控转向设计方案及实现方法。装载机线控转向容错设计主要采用硬件冗余容错技术,对传感器、控制器等主要部件采用冗余来提高系统容错能力和可靠性。     

装载机自动变速智能换挡控制系统设计

对我国装载机自动变速技术的应用现状进行了分析,提出了装载机节能换挡规律及其智能控制方法．在此基础上提出装载机自动变速智能换挡控制系统的设计方案．在装载机电控系统试验台上对所开发的装载机自动变速电子控制单元进行了试验验证．试验结果表明,基于节能换挡规律智能控制算法所开发的自动变速控制系统可以根据工况的变化调整换挡策略,实现自动换挡,并能使液力变矩器经常保持在高效区工作．     

铲斗装载机鼓轮曲面的特性研究

正位鼓轮曲面的形状对矿用铲斗式装载机的工作性能、生产率和使用寿命都有直接的影响。通过对六种不同的鼓轮曲面所进行的模拟分析，得出了相应的铲斗提升过程的运动参数及其变化情况，在此基础上，研究了各种鼓轮曲面的特征。分析表明：鼓轮曲面的空间曲线为直线形的方案是比较合理的。     

装载机正转型工作机构的虚拟设计与运动仿真

对装载机正转型六杆机构进行三维实体建模、运动仿真和干涉检查,并对仿真结果进行分析,实现了正转型工作机构在Pro/E软件环境下的虚拟样机设计,为装载机及其他类型工作机构和相关机械装置的虚拟样机设计提供了一种可供借鉴的方法.     

液力传动变速箱自动换档控制策略研究

针对工程机械的液力变矩器使用效率较低的问题,提出了ZL50装载机基于变矩器效率的液力传动变速箱自动换档策略模式,它能够根据各种工况判断变矩器的工作状态,然后根据负载情况自动切换到恰当的档位,以保证变矩器工作在高效区,从而提高液力传动变速箱的工作效率;实现档位的自动变换,减轻驾驶员的劳动强度,提高作业效率.     

Hybrid Loader Automatic Shift Strategy Based on Neural Network

Hybrid loader 's comprehensive performance mainly depends on the performance of hydraulic torque converter during its driving and working. Hybrid loader and hydraulic torque converter are taken for the research objects. The primary characteristic curve of hydraulic torque converter and the traction curve of hybrid loader are acquired by analyzing the characteristic parameters of hydraulic torque converter, the characteristic parameters of engine, the characteristic parameters of battery pack and geometric parameters of hybrid loader. The gear shift curves based on the best energy saving performance and the best power performance are acquired respectively with the opening of throttle,the speed of pump wheel and the speed of turbine as parameters. Then the two curves are combined to get the comprehensive gear shift curve. Radical basis function( RBF) neural network is applied to building the gear shift strategy to keep hybrid loader with the best power performance and energy saving performance. The experimental bench is set up for experimental verification. It proves that both of the power performance and energy saving performance of hybrid loader are improved effectively by using the automatic shift strategy.