基于线性变参数H∞反馈的机器人迭代学习控制器设计

提出了一种基于线性变参数（LPV）H∞反馈的迭代学习控制器,用于不确定性机器人的高精度轨迹跟踪,此控制器包括反馈部分和前馈部分,其中反馈部分设计为LPVH∞控制,前馈部分设计为高阶PD型迭代学习控制,在满足一定的收敛条件下,证明了该控制器的跟踪误差界正比于系统初始误差系统输出干扰项界,仿真结果不仅验证了此控制器随机器人关节位置变化始终具有干扰衰减、鲁棒稳定的性能,而且还验证了此控制器具有高精度轨迹跟踪的性能。     

线性时滞系统H∞迭代学习控制器的设计

推导采用闭环迭代学习律的系统收敛充分条件,分析该条件并把迭代学习控制设计问题转化为H∞输出反馈设计问题,然后用线性矩阵不等式（LMI）方法,系统设计线性时滞系统迭代学习控制器,仿真结果证明该设计方法的有效性。     

低阶H∞控制器设计中的数值秩优化问题

低阶H∞控制器设计问题可以表示为一组线性矩阵不等式加上一个矩阵秩条件，本通过定义一个目标函数将其表示成满足一组线性矩阵不等式约束的矩阵秩优化问题，并利用数值秩概念证明了采用数值方法求解该优化问题的可行性。     

恒温箱温度的H∞优化控制

提出了基于H∞优化控制的恒温箱温度控制问题。建立了将环境温度作为外部输入，电加热器输出功率作为控制输入，并考虑实际上温度检测滞后的动态模型，并对该模型进行了考虑控制成本的、以温度检测输出作为反馈的H∞控制设计。通过仿真结果观察，恒温箱温度的H∞优化控制是一种既体现了技术优势，又考虑到了经济效益的整体优化策略。     

基于遗传算法的降阶H∞控制器

考虑一类线性时不变连续动态系统,应用遗传算法给出其降阶H∞控制器的设计方法·用线性矩阵不等式给出控制器存在的充要条件,把秩约束作为遗传算法的目标函数,通过对目标函数的全局搜索,得到控制器的最小阶次nk及相应的正定矩阵参数(X,Y),进而设计出降阶H∞控制器·遗传算法采用实数编码,排序选择和最佳个体保存相结合的选择算子,实值中间重组的交叉算子,实值变异的变异算子·仿真结果表明,所提出方法可达到与MATLAB设计的全阶H∞控制器的相同控制效果,且具有阶次低、易于工程实现的特点·     

H2/H∞最优的内模控制器设计

本文针对单输入单输出(SISO)对象提出了H2/H∞最优的内模控制器设计方法,这种方法能使系统的模型输出误差最小化.对多输入多输出(MIMO)对象,则采用H2优化法进行前馈补偿解耦,对解耦后的系统,便可应用SISO的方法控制.     

H∞控制性能指标及控制器的设计

比较系统的总结了H∞ 控制引入的实际意义和抽象的数学描述 .给出了H∞ 最优控制性能指标的实际意义和数学描述 ,最后给出一种H∞ 最优控制器的设计方法 .     

离散系统静态输出反馈H∞控制器的设计方法

研究了一类离散系统静态输出反馈H∞控制器的设计问题. 输出反馈问题往往通过解一组非线性的矩阵不等式解决. 通过引入适当的矩阵变量,设计合理的迭代算法,将这样的不等式组合转化为关于Lyapunov函数和静态输出增益的替换线性矩阵不等式,从而利用已有的matlab工具包求解. 最后, 仿真例子说明了方法的有效性.     

一类奇异H∞问题的控制器设计

讨论对象模型不包含输入到输出顺馈项的一类奇异H∞控制问题,给出了输出动态反馈控制器存在的必要条件,控制器由2个带参数的Riccati方程参数化表示.研究了Riccati方程解与参数的关系,并通过这种关系,分析了控制器的相关性质.说明了在可行的参数范围内,最小控制器增益阵的存在性.     

H∞积分控制在船舶自动舵中的应用

通过一个干扰抑制问题将积分控制引进Ｈ∞设计框架，然后奖之变成Ｈ∞标准问题求解，最后应用于船舶自动舵中，仿真结果表明，船舶自动舵Ｈ∞积分控制器能消除残差，对海况变化的干扰具有抑制作用，对装载变化等产生的船舶模型摄动，具有良好的鲁棒性能。     

线性时滞系统H_∞迭代学习控制器的设计

推导采用闭环迭代学习律的系统收敛充分条件 ,分析该条件并把迭代学习控制设计问题转化为H∞ 输出反馈设计问题 ,然后用线性矩阵不等式 (LMI)方法 ,系统设计线性时滞系统迭代学习控制器 .仿真结果证明该设计方法的有效性     

一种基于H∞技术的新型鲁棒励磁控制器

论述了微机励磁控制器硬件电路设计及控制规律,微机励磁控制器硬件采用模块化设计,四种控制规律：比例式、比例式＾＋电力系统稳定器、线性最优控制、基于Ｈ∞技术鲁棒性控制。通过对单机无穷在系统小干扰、大干扰仿真表明,线性最优控制和基于Ｈ∞技术鲁棒控制较前两种控制规律为优,它们不仅能有效的提高系统的静态性能,而且在大干扰情况下,也能够为系统提供阻尼,改善系统的动态品质。     

分散H∞低阶控制器在不确定电力系统中的应用

提出了一种新的方法为具有不确定性的实际电力系统设计分散鲁棒H∞阻尼控制器。采用多胞型模型将系统运行状态的各种变化描述为以若干个典型运行参数为顶点的凸集。分散H∞控制器的设计可以归结为基于同伦参数法的两个线性矩阵不等式的求解问题。所提的方法可以得出较低阶的鲁棒控制器，具有工程实用性。将其与系统模型降阶法相结合，可进一步减轻计算负担，进而适用于实际电力系统的控制器求解。算法分别用于SVC的分散附加阻尼控制器和19机IEEE标准测试系统的PSS设计。算例结果表明，分散控制器相互协调，不但显著地提升系统的阻尼比，使其具有良好的抗干扰能力，且对于严重故障后产生的持续振荡具有很好的抑制作用。     

一种GA和H∞混合优化控制器的设计方法

论述一种ＧＡ和Ｈ＾∞混合优化控制器的设计方法,该方法采用Ｈ＾∞环路成形技术设计控制器,同时,采用遗传算法对成形加权函数进行优化,既能保 设计的控制具有强的鲁棒性,满足各种性能指标的要求。     

基于Luenberger观测器的降阶H∞控制器的设计

本文主要研究了基于Luenberger观测器的H∞降阶控制器的设计问题,该观测器是干扰解耦的。首先利用LMI方法提出了求解H∞状态反馈增益的充要条件,然后对该控制器进行渐近降阶观测,基于sylvester矩阵方程的显示通解的参数化设计方法,实现了线性系统的降阶H∞控制器的设计,最后给出了相应的降阶H∞控制器设计算法。     

基于H∞反馈控制的网络拥塞流速控制器设计

摘要：为了解决网络在现代高速通信网络拥塞控制问题,本文采用频域设计方法,将不确定时滞系统转化为带有未建模动态边界的多不确定系统;根据鲁棒镇定及系统性能指标要求,将流量控制的网络拥塞控制设计问题转化为共同的工程混合敏感的应用问题,然后分析设计出了理想的H∞控制器。该文证明,采用频域设计方法的拥塞控制的H∞反馈控制器,可以实现防止拥挤和提高网络应用效率的目标。实例已表明,该方法简单易用。     

液压系统H∞控制器的设计

液压系统在特定负载工况下的振动控制，一直是液压界十分关注的课题。采用H∞控制算法设计了控制器，仿真实验说明，所设计的H∞控制器具有较强的鲁棒性。     

基于H∞频域整形的微积分控制参数在磁悬浮轴承中的应用

讨论了基于H∞频域整形的比例、积分及微分（PID）控制参数的选取,设计了PID控制器,对径向磁悬浮轴承的控制做了计算机仿真,并进行了实验验证,研究表明,控制系统的鲁棒稳定性和对低频干扰的抑制干扰的抑制能力与系统带宽膛关,其实现指标可由灵敏度函数与互补灵敏度函数之比来确定。     

低阶H_∞控制器设计中的数值秩优化问题

低阶 H∞ 控制器设计问题可以表示为一组线性矩阵不等式加上一个矩阵秩条件 ,本文通过定义一个目标函数将其表示成满足一组线性矩阵不等式约束的矩阵秩优化问题 ,并利用数值秩概念证明了采用数值方法求解该优化问题的可行性 .     

基于粒子群算法的H∞鲁棒控制器设计研究

H∞鲁棒控制器的设计通常依赖于设计人员反复试凑权函数,不但耗费大量时间,而且控制系统的性能好坏取决于设计人员的经验。针对权函数的选取问题,提出了一种采用粒子群算法(PSO)优化权函数,进而优化H∞鲁棒控制器的设计流程;不仅优化了H∞鲁棒控制器的性能指标,而且减少了设计人员的重复劳动,加快了设计工作的进程。最后,以某地空导弹俯仰通道为例,设计了H∞鲁棒控制器。仿真结果表明:所设计的H∞鲁棒控制系统时域和频域特性良好,并具有较强的鲁棒性,能够克服动力学系数的不确定性。