新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

一种基于区间值 Pythagorean 三角模糊语言集的多准则决策方法

为提升不确定环境下信息描述的准确性, 提出了区间值勾股三角模糊语言集(interval-valued pythagorean triangular fuzzy linguistic set, IVPTrFLS), 并研究了区间值勾股三角模糊语言变量(IVPTrFL variable, IVPTrFLV)相关的基本理论. 同时, 针对区间值勾股三角模糊语言环境的多准则决策问题, 提出了一种改进的基于区间的组合评价(combinative distance-based assessment, CODAS)方法, 即 IVPTrFL-CODAS 法. 首先, 定义了 IVPTrFLV 的概念、运算法则、Score 函数、Accuracy 函数及距离公式, 提出了区间值勾股三角模糊语言优先加权(IVPTrFL prioritized weighted arithmetic averaging, IVPTrFLPWAA)算子, 并对计算规则及算子性质给予证明; 然后, 通过求解属性权重的相对重要性系数, 建立了基于 IVPTrFLV 的改进 CODAS 方法; 最后, 通过实例对所提出方法的有效性及稳定性进行了验证.     

创新型科技人才分类评价方法

 在创新型科技人才内涵和分类评价指标体系研究的基础上，利用模糊层次分析法和逼近理想解排序法（TOPSIS法），提出创新型科技人才分类评价方法，并以2019年北京市科技新星计划的生物医药领域申报者为研究对象进行实证分析，结果表明该方法的评价准确率达到80.95%，验证了该方法的可行性与有效性。     

基于文献计量的科研机构学术成长性评价研究

科研活动是一个连续的、动态发展的过程,对科研机构的学术发展状况进行评价是一项十分重要的工作.从规模和质量两个方面,将学术成果数量增长率、学术成果整体影响力增长率、学术成果的平均影响力增长率、高水平学术成果数量增长率4个指标结合在一起,并赋予一定的权重,综合构建科研机构学术成长性评价体系.以新工科建设实践以来18所高校为样本,分别采用单一评价指标和综合评价体系对18所高校的工程学学科学术发展情况进行分析和研究.研究发现,单一指标评价缺乏对机构学术成长性的全面认识,导致评价结果较为片面;相比于单一指标,学术成长性综合评价体系更全面合理,可以较为科学地反映科研机构学术发展情况.     

综合化学实验设计:单/双核铜配合物的温度控制合成、表征及转化

化学类专业本科生在理论课学习中，对反应的热力学产物和动力学产物有了一定的理论认识，但目前鲜有实验能够使其直观体会2种产物在制备时的差异．本实验以氯化铜和邻氨基苯甲酰胺为原料，水和乙醇为溶剂，通过仅改变反应温度，分别在60 ℃水浴加热和冰水浴冷却条件下得到了红色的热力学产物二(μ-氯)·二[氯·(邻氨基苯甲酰胺)合铜(Ⅱ)] ( 1 )和黄绿色的动力学产物二氯·二(邻氨基苯甲酰胺)合铜(Ⅱ) ( 2 )，产率分别为80.4%和76.4%．采用络合滴定法和仪器分析方法对产物进行了表征测试，结果表明在不同温度下可制备2种不同组成、结构和性质的热力学和动力学产物，且在加热条件下，配合物 2 可以转化为配合物 1 ．本设计为化学类相关专业本科生综合实验教学提供了一个成功案例，可加深学生对结构与性能的科学关联以及构效关系的认识和理解．      

化工安全生产与管理课程高效教学策略的实施

为提高课堂有效性,以化工安全生产与管理课程教学为例,创建高效课堂.结合教学实践总结出构建高效课堂可采用的教学策略,包括采用高效教学模式、做好教学设计、建立健全考核评价机制、营造和谐学习氛围和实施课程思政.该教学策略在教学中的实践与运用,使学生的课堂学习状态得到明显改善,课堂教学效果显著提升.     

《高等职业教育--天津职业大学学报》投稿须知

为使本刊进一步实现出版的现代化、编排的规范化,按照中华人民共和国新闻出版总署的通知要求,依据《中国学术期刊(光盘版)检索与评价数据规范》,结合本刊实际,现将本刊对稿件的结构和书写格式要求及用稿原则公布如下,凡不按此要求投稿者,本刊概不受理,敬请谅解。一、来稿顺序依次为:文题、作者姓名、作者信息(包括单位全称、所在省市、邮政编码、联系电话)、中文摘要、关键词、正文、参考文献。并请在文末附标题、作者、单位、省市名、关键词、摘要英译文。     

水资源利用效率的评价方法研究

水是生命之源,也是人类必需的基础资源,水资源具有特别重要的作用。我国人口基数大,随着社会经济的不断发展,水资源利用不可避免地出现诸多问题。因此,要合理分配水资源,优化水资源利用效率的评价方法,科学评估水资源的利用效率,最终提高我国水资源利用效率。本文结合实际案例,主要分析了水资源利用效率的几种评价方法。     

w(Co)对CB2钢显微组织和力学性能的影响

为研究w(Co)对CB2钢微观组织和力学性能的影响，调整CB2钢中w(Co)为0.5%，1.0%，1.5%，2.0%和3.0%.利用光学显微镜(OM)、扫描电镜(SEM)、室温拉伸等检测方法研究w(Co)对试验钢微观组织和力学性能的影响规律，结合Thermo-Calc和JMatpro-7.0模拟结果解释其影响机理.研究发现:w(Co)增加提高铬当量的值，使试验钢中δ铁素体含量减少，当w(Co)增加到1.5%时，δ铁素体基本消失;材料的抗拉强度随w(Co)的增加而增加，而延长率则先增加后降低;结果表明，w(Co)为1.5%时综合性能较好，即抗拉强度达到805.13MPa，延长率达到20.4%，布氏硬度为260.