新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

嵌入式VOD系统客户端缓存机制研究与实现

基于S3C2410 ARM硬件平台和嵌入式Linux2.4系统设计了一个嵌入式Linux视频点播系统,同时提出一种基于切片式的数据块队列的视频缓存算法,应用于系统的客户端进行缓存管理。试验表明,此系统能够合理地利用有限的嵌入式硬件资源,减少服务器负载,提高网络资源利用率,满足远程教育中用户的点播需求。     

基于底盘子系统协同控制的车辆防侧翻性能分析

由于重载车辆行驶路况和工况具有复杂性,仅对单一子系统进行控制有一定局限性。针对重载车辆非绊倒型侧翻问题,考虑采用主动横向稳定杆与连续可调阻尼半主动悬架协同控制,动态分配前、后横向稳定杆控制力,旨在达到主动控制车辆侧倾的目的。仿真结果表明,该协同控制方法可弥补主动横向稳定杆和半主动悬架控制在单独使用时暴露的局限性,实现防止车辆侧翻的目的,并可在一定程度上改善车辆的行驶稳定性。     

利用无盘系统架构大规模网络型多媒体教室系统

多媒体教室是多媒体教学的平台,是整个多媒体教学过程的基础。网络型中央控制系统已经为高效的管理提供了技术保障,然而系统维护问题依然是维护人员工作的主要问题。无盘系统对大规模网络型多媒体教室提高系统维护效率,拓展多媒体教室的功能具有重要的意义,从管理和经济的角度都具有较高的价值。     

CFCl3与O3分子间相互作用的二级Mφiler—Plesset微扰理论研究

通过在二级Mφller-Plesset微扰理论MF2／cc—pVTZ电子相关校正水平,对CFCl3和03分子间可能存在的复合物进行全自由度能量梯度优化,得到2种稳定的几何结构A和B,用MP2／aug-cc—pVTZ方法计算出其结合能△E^CP分别为-2．39kcal·mol^-1和-2．29kcal·mol^-1,LM...     

探讨外墙面防渗漏在施工技术中的若干问题

本文结合多年的工程实例,阐述了建筑外墙面易渗漏的部位,对引起渗漏的原因和墙体结构对渗漏的影响进行了综合论述;并提出了相关施工技术措施及现阶段外墙防水的方法。     

2μm波长高功率掺铥光纤激光器

介绍了2μm波长高功率掺铥光纤激光器的基本原理,重点分析了其国内外研究的发展现状,梳理了2μm波长高功率掺铥光纤激光器的技术发展趋势,根据其特点分析了2μm波长高功率掺铥光纤激光器在传感和光谱分析、医疗和材料加工等方面的应用前景。     

一种二阶温度补偿的带隙基准电压源

本文基于Brokaw基准电压源结构,设计了一种二阶温度补偿的带隙基准源。采用UMC 0.6um BCD工艺,实现-40¹00℃的温度范围下,相对温度系数为3.53ppm/℃。