新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

欧式看跌期权定价问题的紧致有限差分格式

针对单个的Black-Scholes方程,提出一种紧致差分格式.首先,利用指数变换消去方程中的空间一阶导数;接着,在时间方向上采用CN格式,空间二阶导数采用四阶Padé逼近,构造精度为O(Δt~2+h~4)的紧致差分格式;然后,利用一种较为不同的离散能量法分析差分格式的稳定性和收敛性;最后,通过数值算例验证理论分析的有效性.     

105例肺癌患者外周血中miRNA-10b的表达

目的 探讨miRNA-10b在非小细胞肺癌(Non-small cell lung cancer,NSCLC)患者外周血的表达情况.方法 选取156例非小细胞肺癌患者,其中,105例列入实验组,51例排除入组,另选50例健康志愿人员为正常组.采用实时荧光定量PCR(RT-qPCR)检测两组外周血中miRNA-10b的表达,并分析实验组患者外周血中miRNA-10b表达与临床、病理、治疗方法 的关系.结果 实验组外周血中miRNA-10b表达为1.85±0.14,而正常组外周血中miRNA-10b表达为1.03±0.18,实验组明显高于正常组;患者外周血中miRNA-10b的表达高低与烟草吸食情况、病理学TNM分期、肺癌的类型相关(P<0.05).结论 非小细胞肺癌患者外周血中miRNA-10b升高明显,miRNA-10b的高低与吸烟、病理类型、淋巴结转移和病理分期有关,可作为疗效的监测指标.     

碳酸盐岩生烃机制及生烃能力模糊评价方法

针对碳酸盐岩生烃机制及生烃能力的问题,对碳酸盐岩生烃能力与生烃机制展开研究,讨论了古老碳酸盐岩烃源岩能否有效生烃和排烃的问题.为了快速有效评价碳酸盐烃源岩生烃能力,对影响碳酸盐烃源岩生烃方面因素进行分析研究,采用极差标准变换对数据进行标准化,基于层次分析法确定了碳酸盐岩生烃能力评价指标体系.选取鄂尔多斯盆地西南缘碳酸盐岩样品对该评价指标体系进行验证,验证结果证明该评价指标体系准确合理.     

厦门小微企业知识产权托管治理的问题及对策

厦门市知识产权托管工作已由政府单向管理向以政府为主引导，企业、服务机构、行业协会、产业园区以及自贸区等载体参与其中的多元治理体系转变，并取得了良好的成效。但存在顶层设计缺失、托管机构服务能力不足、行业协会作用发挥不充分、氛围营造不够等问题。厦门市应通过加强监管力度、提高小微企业参与托管的意识、提升托管机构的服务能力、激励行业协会发挥作用、加强宣传等措施，进一步完善多元共治的治理体系，提升小微企业知识产权托管治理效能。     

如何实现小学数学课堂教学自主化

数学的本质是思维，学生素质提高的重要指标是思维水平的提高。因此落实素质教学，培养学生思维力是核心，也成了小学数学课堂教学自主化的核心内容。重视学习方法的指导，提高学生能力，是现代教育发展的趋势，也是课堂教学自主化的灵魂。     

基于Sobol法的车身抬高量的全局敏感性分析

为分析前轮转向时车轮中心主销拖距和车轮定位参数对车身抬高量的影响,建立了车身抬高量模型,并采用图形变换的方法进行求解,再应用改进的Sobol法对车身抬高量进行全局敏感性分析,比较了主销内倾角、主销后倾角、前轮外倾角、前轮前束角、车轮中心主销拖距对车身抬高量的贡献度。结果显示,车轮中心主销拖距、主销后倾角、主销内倾角对车身抬高量影响较大,其总效应指数分别达到0. 7323、0. 0270、0. 0219,说明车轮中心主销拖距是一个对车身抬高量影响较为明显的参数。