非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制

文章讨论了包含电机动力学模型的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型速度跟踪控制策略,使该非完整系统全局渐近稳定,并能有效克服外部扰动带来的影响,使系统具有良好的鲁棒性。仿真结果证明,该控制策略是有效的。     

高校培养学生工程实践能力的途径

实践是高等工程教育的灵魂与根本。本文从强化学生实践意识、课程体系改革及师资队伍建设三个视角，针对如何有效提高学生的工程实践能力提出了一些举措与建议，以期为我国高等工程教育改革提供参考。     

7075铝合金薄壁件高速切削变形仿真分析

针对AL7075零件设计中会采用大量薄壁和翼缘结构,加工中如何控制因零件刚度较差而产生的变形非常关键.本文利用Advant Edge FEM有限元软件对AL7075高速切削过程中切削参数变化对工件的变形进行预测.以JC本构模型为基础,基于高速、拐角、切深和切削力的变化仿真对工件变形的位移量进行分析.设计的刀具模型添加了加工动态点,加工模型采用节点分析法,使薄壁变形建模中切削参数和部件的属性相关程度更好.此有限元仿真方法可用于预测薄壁部分的变形,亦可用于选择最佳工艺参数,以实现端铣工艺的稳定性.     

全向移动机器人轮系的运动参数计算

给出了一种机器人轮系的参数计算公式。通过计算得到全向移动机器人轮系的运动分析。给轮系的强度分析提供了数据。同时，计算的结果还给电机的设计提供了依据。     

Mg-Ni-La非晶合金的玻璃转变动力学研究

用甩带快冷技术制备Mg70(Ni3La)30和Mg70(Ni3.5La)30的非晶合金薄带(宽5mm,厚0.2 mam),采用X线衍射(XRD)和差示扫描量热技术(DSC)对非晶合金的结构和非晶形成能力进行研究;以2种合金的DSC曲线为基础,利用Kissinger方法、Lasocka关系以及原子团族模型等对合金的非晶形成动力学性质进行分析、探讨.研究结果表明:La含量直接影响合金负混合热,对合金的动力学具有重要影响;晶化起始温度Tx的表观激活能和频率因子越小,玻璃转变处Lasocka关系的斜率B越大,则对应Mg-Ni-La体系合金的玻璃形成能力越强,原子结构参数λ对Mg-Ni-La合金非晶形成能力的成分点设计具有很好的指导作用.     

机电领域卓越工程师培养模式的探讨

针对当前高校机电一体化教育存在的弊端,结合天津职业技术师范大学的办学特色与教学实际,探索了机电领域卓越工程师的培养模式,打造以机器人为载体的机电一体化创新实践平台。创新校企联合培养人才的新机制,建设一支高水平"一体化"师资队伍,构建了科学合理的人才质量监控与评价体系。     

基于组态软件和PLC的实验平台监控系统开发

组态软件具有可视性好、操作简便及可维护性强等优点。基于可编程控制器（PLC）设计了光机电一体化实验平台的控制系统,在此基础上,应用组态软件开发了该实验平台的监控系统。实验表明：该系统人机界面友好,实现了对该实验平台的动态监控与虚拟仿真,改善了教学效果。     

Nb-Ti-Ni体系合金的结构及其氢渗透性能

以Ni30Ti31Nb39为成分基点,通过合金成分的规律性调整(5%,原子数分数),研究系列Nb-Ti-Ni体系合金的相结构与氢渗透性能。研究结果表明:制备的Nb-Ti-Ni合金有两相和三相共2种相结构;两相合金由bcc-Nb(Ni,Ti)固溶体和(bcc-Nb(Ni,Ti)+β2-NiTi)共晶相构成;三相合金除上述两相外,还有少量NiTi2相;两相结构合金的氢渗透性能优于三相结构合金性能,合金中Nb含量越多,bcc-Nb(Ni,Ti)固溶体相含量越大,合金的氢扩散系数(D)增大;Ni和Ti含量增大,则降低了固溶体相的比例,不利于合金氢扩散性能提高;Nb-Ti-Ni体系合金的氢扩散系数为10-9数量级,Nb49Ni25Ti26合金的氢扩散系数最大(5.260 5×10-9 m2/s)。     

工学结合人才培养模式若干问题及对策

阐述了工学结合人才培养模式在我国推广应用中存在的若干问题,在此基础上提出了一些对策以及推广该模式的保障机制,以期进一步完善与推广工学结合人才培养模式,培养出高质量技能人才。     

机器人网络遥操作仿真系统设计

建立了机器人的运动学模型，然后基于Delphi开发平台，应用OpenGL强大的图形功能，建立了主、从式机器人三维仿真模型：并在此基础上根据系统体系结构设计思想对机器人遥操作仿真系统进行设计，开发出一套基于网络的机器人遥操作仿真系统。并且对Delphi中网络控件TclientSockel和TserverSocket进行编程，实现了机器人控制命令和反馈数据在局域网上的实时双向传输，从而完成了主从式机器人的网络遥操作。仿真实验结果表明，该仿真系统是准确可行的。