基于轨迹约束的码垛机器人动力学分析及控制

针对码垛机器人动力学分析及控制问题,文章提出了一种基于轨迹约束的动力学建模和求解新方法,在求解的过程中避免了引入拉格朗日乘子等额外参数。将码垛机器人结构简化为平面闭链四连杆机构,建立平面二自由度无约束动力学模型,再以码垛机器人的目标轨迹作为系统约束,得到系统的约束动力学方程,该约束力即驱动机器人完成目标轨迹的驱动力,从而实现了机器人基于轨迹的动力学控制。通过Matlab仿真分析证明了该方法用于码垛机器人动力学分析与控制的有效性。     

子波变换及径向基函数网综合水声信号识别

提出了一种基于径向基函数网的水声信号自动识别系统，并在该系统中首次采用子波变换与傅里叶变换相结合的信号预处理与特征提取方法。与实验结果对照表明，该系统在分类准确率、训练时间及系统占用内存等指标上均显示出明显优势。     

Modbus协议的变频控制器设计

针对Modbus协议相对于如局域控制网总线时间响应差的缺点,提出一种基于Modbus协议的变频控制器的设计方案. 根据VFD-L系列变频器Modbus具有Network ASCⅡ通讯模式的要求,设计RS-485通讯电路和通讯程序,并且在RS-485通讯电路的设计中重点考虑对干扰的屏蔽.系统以S3C44B0X芯片为核心,使用μC/OS-Ⅱ操作系统,配合S3C44B0X处理器构成软硬件环境,以增强Modbus协议在应用中的实时性能.     

基于Udwadia-Kalaba理论的机械臂位置控制

基于Udwadia-Kalaba理论,文章提出了一种应用于机械臂位置控制问题上的新方法。该方法介绍了一种适用于完整约束或非完整约束机械系统的新颖的、通用的、简洁的运动方程。基于Udwadia和Kalaba提出的方法,分析了机械臂的位置控制问题,可以在不引入拉格朗日乘子等附加参数的情况下,求解机械臂在约束作用下的约束力。需要控制电机转矩来控制机械臂的位置,使其满足给定的轨迹需求,控制电机转矩的表达形式很简洁,可以通过求解Udwadia-Kalaba方程来获得。通过Matlab软件仿真,结果表明可以求得伺服约束控制力,机械臂的运动也满足轨迹控制要求,并且轨迹非常准确。     

福建省食用菌行业管理体制亟待改善

福建省食(药)用菌生产历史悠久,在改革开放后大好形势下,逐步形成与发展独立的优势产业,有3个突出的特点:1.发展速度快、产量大。1994年度,鲜菇产量已突破50万吨,农业产值17亿元,占全国总产量154万吨的1/3,占世界总产量的1/9;2.品种多样化。据不完全统计我省食用菌品种多达20多种。此外还有许多种珍稀菌类;3.出口创汇多。1994年度创汇达2.4亿美元,占全国食用菌创汇总值4亿美元的60％。我省食用菌行业的蓬勃发展,使食用菌行业在全国大农业排序中,由过去的“杂”一跃超过茶叶,接近蚕桑,排名第8位,成为世界上生产食用菌最多的国家和最大的省份。     

ITAE最优控制的逆问题

用ITAE（时间误差绝对值）最优控制确定状态反馈增益阵K,给出计算加权矩阵Q的参数化公式,并用例子证明这种确定加权矩阵Q方法的有效和简便．研究结果揭开ITAE最优传递函数与加权矩阵Q,R的相互关系,有利于认识ITAE最优控制的本质．     

基于ARM嵌入式图像处理系统设计与实现

针对现在的过程检测系统的实时需求,设计出一种成本低,功能适中的图像处理采集系统.该系统以ARM7(S3C44B0X)为核心并配上外围电路实现图像处理功能,再加上多种通讯接口设计的图像传输通道,然后加入SD卡接口用于提取图像数据.最后基于uC/OS-II嵌入式操作系统设计了一种图像处理方法,在系统中实现了图像增强、图像分割和目标定位.实验表明,该系统能够很好地解决图像在线处理功能的实时问题,图像处理的准确率也满足了过程检测系统的要求,而且实现简单,成本比较低,特别适合于对功耗、体积要求较严格的过程检测系统.     

SRFCL对高压断路器出线端短路时恢复电压的影响

为了使串联谐振式限流器(SRFCL)能在超高压电网中投入实际应用,通过原理分析、公式推导以及结合电磁暂态计算软件的仿真计算,研究了SRFCL故障电流限制器对高压断路器出线端短路时恢复电压的影响。结果表明:限流电感的端口等效电容对恢复电压上升率具有显著的影响作用。在500kV系统算例中,当限流电抗器的电感值为20mH、等效电容取2nF时,加入限流后恢复电压的上升率提高了12.35倍,第一参考电压提高了21.7%。恢复电压上升率的大幅提高将严重影响断路器的开断。     

嵌入式实时操作系统μC/OS中高精度定时的实现

实时系统对定时服务的精度有较高的要求，μC／OS-Ⅱ原有的定时服务实现较为简单，精度不高．因此提出一种能够提供更高精度定时服务的改进方法．通过采用动态更新的时间表，对任意随机发生的定时请求进行插值及记录，时间的属性以邮件方式传递．从而，使μC／OS-Ⅱ在原有时钟节拍不变的基础上，提供对微秒级精度的任务级定时请求的支持，大幅度提高系统时间响应的准确性．文中给出具体的实现过程．