改进几何法求解逆运动学的仿真和实验研究

针对一般机器人逆运动学求解存在精度低、控制误差大的问题,研究了一种改进几何法。该方法在采用传统几何法求解出前三个关节角度的基础上,通过机器人的姿态和六个关节角度的关系求解后三个关节角度,最终达到提高求解精度的目的。以Denso-VP6242机器人为研究对象,借助robotics toolbox进行运动学仿真,并在Simulink/QuaRC平台下,采用改进几何法控制机器人运动,仿真和实验结果均表明,与传统几何法相比,改进几何法具有较高的可靠性。     

地理课堂互动教学二案例

在自然地理教学中有不少难度较大的内容,许多老师常常通过课件演示来突破难点.制作课件很费时间,而且由于制作课件的水平有限,课件演示仍然不能解决学生的问题.那么,能否使用一种简单易行的办法,既可以突破难点,又能够让学生以主人翁的姿态,积极参与教学活动过程呢?     

浅谈电视新闻编辑的＂再创作＂

电视新闻编辑以新闻素材与新闻稿件为基础通过组稿、优选、组合编排成新闻大餐呈现在观众面前。这些稿件对于记者来说,基本上都是成稿,是已经完成的作品。但是,对于编辑而言,它们只是编辑合成新闻节目的一些素材。编辑的＂成品＂应是一组完整的、高质量的、符合编辑意图和宣传思想的新闻组合。这就要求编辑对稿件进行选择和加工.要按照当前的宣传中心工作。按照新闻的价值进行组合和编排。这就是编辑的＂再创作＂。     

物体受三个共点力平衡时两种题型的教学

在物理教学中 ,常遇到物体受三个力而处于平衡状态的问题。本文以不同类型的例证来说明力的三角形法在三个共点力平衡问题中的应用以及用共面不平行三个力的平衡必共点解决平衡的问题     

寓德育于物理教学之中

物理教学既要通过对古今物理成就和物理学家发明创造的介绍进行德育教育，还要挖掘教材中的德育因素，注意坚持有意，有序，有机的原则进行德育渗透，使德育教育与德育渗透两者有机结合，寓德育于物理教学之中。     

偏铌酸铅压电陶瓷材料老化问题的探讨

对偏铌酸铅压电陶瓷的老化性能作了一些探讨,实验表明,掺杂改性后的偏铌酸铅显微结构发生了变化,晶界处有杂质分凝使得该材料老化性能好。     

农村集体经济积累情况的调查与分析

通过对农村集体经济积累情况的调查,分析了当前农村集体经济现状及制约农村集体经济发展的因素,提出了增强农村集体经济积累的对策。     

浅析农村留守儿童的现状与对策

就当前我们国家的留守儿童数量是比较庞大的,而且其数量是呈上升的发展态势。如何认清留守儿童存在的问题,并解决好留守儿童的诸多问题,是该文讨论的重中之重。     

物体受三个共点力平衡时两种题型的教学

在物理教学中，常遇到物体受三个力而处于平衡状态的问题。本文以不同类型的例证来说明力的三角形法在三个共点力平衡问题中的应用以及用共面不平行三个力的平衡必共点解决平衡的问题。