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针对一般机器人逆运动学求解存在精度低、控制误差大的问题,研究了一种改进几何法。该方法在采用传统几何法求解出前三个关节角度的基础上,通过机器人的姿态和六个关节角度的关系求解后三个关节角度,最终达到提高求解精度的目的。以Denso-VP6242机器人为研究对象,借助robotics toolbox进行运动学仿真,并在Simulink/QuaRC平台下,采用改进几何法控制机器人运动,仿真和实验结果均表明,与传统几何法相比,改进几何法具有较高的可靠性。 相似文献
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铁路信号设备在运营维护过程中积累了大量以文本方式记录的维护数据,为了实现高效准确分类,提出将Word2vec、SMOTE算法与卷积神经网络(Convolutional?Neural?Networks,?CNN)相结合的铁路信号设备故障文本自动分类方法.?首先,对故障文本使用自然语言方法完成预处理,并采用Word2vec... 相似文献
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