惯性导航系统水平阻尼网络的自适应控制

当海况变化较大时，惯性导航系统(INS)的误差振荡幅度较大．为了减小系统误差的振荡幅度，提出了一种新的设计思想，采用自适应控制方法，根据实际的海况变化情况，实时校正阻尼参数，使由舰船的机动性造成的系统误差最小．结果表明，与传统方法相比，水平误差角振荡幅度减小了约50％，速度误差振荡幅度减小了约30％．经度、纬度和航向误差振荡幅度也有明显改善；水平阻尼网络的自适应控制有效地改善了INS的动态性能．     

潜用惯导系统误差估计技术研究

根据中、小型潜艇的实际航行特点,利用最小二乘递推估计方法,设计了一种简单可行的INS误差估计方法.理论分析和仿真结果表明,通过合理选择采样周期,该方法能很好地估计出INS系统的速度误差和计程仪速度误差.最后,本文还对该方法的实用性进行了分析,为在潜艇上的实际应用奠定了基础.     

双惯导系统水平阻尼技术研究

根据舰艇中一般配备两套或多套互为备份惯导系统的情况,提出了双惯导系统的阻尼新方法。在借鉴传统水平阻尼网络的基础上,针对双惯导系统的特性设计了新的阻尼网络,并分析了其误差源与双惯导阻尼网络的关系,对双惯导系统的导航参数进行线性组合输出。通过仿真分析,比较两套阻尼系统的仿真结果,可以看出双惯导水平阻尼能够显著降低外速度误差的影响,抑制经度误差。     

小波域中值滤波器在陀螺寻北仪中的应用

研究了利用小波变换消除陀螺干扰漂移的方法．通过对陀螺寻北仪两位置寻北方案的分析，表明陀螺随机干扰信号是影响系统精度的主要误差源．为此将中值滤波与小波阈值去噪相结合构造了小波域中值滤波器，并应用于陀螺数据处理中．寻北试验结果表明，该滤波器在有效对白噪声滤波的同时也能较好地去除脉冲噪声，与传统的去噪方法相比，寻北精度提高20％，对陀螺各种干扰信号具有很好的抑制作用．     

空间稳定惯性导航系统中陀螺仪漂移模型系数的辨识

陀螺仪的漂移误差是空间稳定惯性导航系统的主要误差源,对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键．独立标定陀螺仪的数据无法全面反映陀螺仪在系统中的特性,必须在系统中实现对陀螺仪漂移模型系数的辨识,为此,分析了系统稳定平台坐标系随动于陀螺坐标系的运动过程,推导出稳定平台的运动微分方程,建立了以陀螺仪漂移模型系数为状态变量的系统方程；以平台上加速度计的输出为观测量,采用扩展卡尔曼滤波器对陀螺仪漂移系数进行估计．仿真实验结果表明,新的陀螺仪漂移系数辨识方法是有效的和准确的．     

捷联式惯性系统陀螺仪数据分析与温度建模

由于惯性元件在系统上的工作环境和元件测试的工作环境不同,因此在系统上进行陀螺仪数据的分析和建模是非常有必要的。根据实际系统的测试数据,发现陀螺仪的性能与陀螺仪内部的温度和陀螺仪再平衡回路的温度变化有关。在对多次测量数据进行分析后,进行了陀螺仪数据的温度建模,并将建立的温度模型应用于实际系统中,使陀螺仪的精度从0.2°/h提高到0.05°/h。这种方法可以应用到其他类型陀螺仪的温度建模上。