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惯性导航系统水平阻尼网络的自适应控制 总被引:2,自引:0,他引:2
当海况变化较大时,惯性导航系统(INS)的误差振荡幅度较大.为了减小系统误差的振荡幅度,提出了一种新的设计思想,采用自适应控制方法,根据实际的海况变化情况,实时校正阻尼参数,使由舰船的机动性造成的系统误差最小.结果表明,与传统方法相比,水平误差角振荡幅度减小了约50%,速度误差振荡幅度减小了约30%.经度、纬度和航向误差振荡幅度也有明显改善;水平阻尼网络的自适应控制有效地改善了INS的动态性能. 相似文献
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根据中、小型潜艇的实际航行特点,利用最小二乘递推估计方法,设计了一种简单可行的INS误差估计方法.理论分析和仿真结果表明,通过合理选择采样周期,该方法能很好地估计出INS系统的速度误差和计程仪速度误差.最后,本文还对该方法的实用性进行了分析,为在潜艇上的实际应用奠定了基础. 相似文献
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小波域中值滤波器在陀螺寻北仪中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了利用小波变换消除陀螺干扰漂移的方法.通过对陀螺寻北仪两位置寻北方案的分析,表明陀螺随机干扰信号是影响系统精度的主要误差源.为此将中值滤波与小波阈值去噪相结合构造了小波域中值滤波器,并应用于陀螺数据处理中.寻北试验结果表明,该滤波器在有效对白噪声滤波的同时也能较好地去除脉冲噪声,与传统的去噪方法相比,寻北精度提高20%,对陀螺各种干扰信号具有很好的抑制作用. 相似文献
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陀螺仪的漂移误差是空间稳定惯性导航系统的主要误差源,对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键.独立标定陀螺仪的数据无法全面反映陀螺仪在系统中的特性,必须在系统中实现对陀螺仪漂移模型系数的辨识,为此,分析了系统稳定平台坐标系随动于陀螺坐标系的运动过程,推导出稳定平台的运动微分方程,建立了以陀螺仪漂移模型系数为状态变量的系统方程;以平台上加速度计的输出为观测量,采用扩展卡尔曼滤波器对陀螺仪漂移系数进行估计.仿真实验结果表明,新的陀螺仪漂移系数辨识方法是有效的和准确的. 相似文献
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