基于Recurdyn的移动机器人倾覆性分析

针对履带式移动机械臂在运动过程中可能存在倾覆性的问题，本文以自制的履带式移动机械臂为研究对象，从动力学的角度研究机械臂的运动对移动平台攀爬楼梯过程中的影响，提出了一种机械臂主动改变位姿以维持系统稳定性的算法。首先，采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程，通过Solidworks三维软件辨识机械臂各连杆的惯性参数集，得到完整的机械臂动力学方程；其次，对移动平台进行受力分析，采用TOM倾覆力矩法衡量移动机械臂的倾覆裕度，判断系统的倾覆可能性；最后，采用Recurdyn仿真软件进行履带式移动机械臂攀爬楼梯仿真实验，仿真实验结果表明：移动平台在攀爬楼梯过程中，其TOM值逐渐增大，系统趋于不稳定状态；当机械臂改变位姿以维持系统平衡时，移动平台的TOM值逐渐减小，系统趋于稳定状态。可见，所提算法可以用于判断移动机械臂系统的倾覆可能性，同时机械臂可以主动改变位姿维持系统的稳定性，为移动机械臂运动稳定性状态的维持提供了有效的手段。     

对角式舵轮分布的AGV路径纠偏控制研究

针对对角式舵轮分布的自动导航车 (Automated Guided Vehicle，AGV )的路径纠偏，提出了一种模糊控制+滑模控制的控制方法。首先，对对角式舵轮分布的AGV进行数学描述，对其运动学、动力学分析建模；其次根据运动学模型，以车体位置、角度偏差为输入量，车体转向角度为输出量，设计模糊运动控制器作为外环控制器，然后根据其非线性动力学模型设计滑模控制器作为内环控制器；最后通过MATLAB环境下的Simulink仿真研究，表明所制定的控制策略有效，保证了对角式舵轮分布的AGV的快速且稳定的路径纠偏。