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分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法.仿真算例表明,吸盘吸附力和壁面附着系数对WWCR运动轨迹影响非常大;在复杂的壁面环境下,可通过对吸盘吸附力和驱动轮力矩的协调控制,合理调节轮子的打滑程度,获得尽可能大的附着系数,并弥补打滑造成的运动轨迹偏移,从而获得良好的壁面运动性能.该建模方法为WWCR在打滑情况下的运动控制和路径规划提供了理论研究基础. 相似文献
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机器人奇异形位分析及协调控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
把6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异,分析了这些奇异形位的形成条件,并对每一种奇异进行了计算机仿真。在深入分析奇异边界构成的基础上,给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果,克服了以往笼统而欠实用描述方法的不足。通过分析J^-1(J为Jacobian矩阵)提出了采用协调控制法回避机械手奇异形位的理论及在线实时控制方法。 相似文献
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提出了一种基于Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略;在机器人装配研究中引入形象思维方式,即集成Voronoi图技术;装配知识的表示采用Voronoi图方式,通过Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划,从而形成机器人关于装配过程的所有过程;机器人于通过力觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系,并调整装配件的位姿,实施基于Voronoi图知识的机器人装配,实验证明,该方法是有效的。 相似文献
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为了提高服务机器人的定位精度,提出了一种基于射频识别(RFID)的服务机器人定位方法.设计了一套特殊的RFID系统,该系统采用读写范围较小的RFID读写器及被动式电子标签,减少了读写器读取标签的距离误差,从而提高了基于RFID定位方法的定位精度.使用读写器读取电子标签中存储的坐标数据,根据读写器安装位置与机器人中心之间的几何关系,得到机器人准确的位置,并能完成机器人航向角的判定.试验证明:该方法受环境影响小,具备较高的鲁棒性,能够获得低于±20mm的定位精度,完全满足服务机器人精定位要求. 相似文献
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介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构,分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附力条件.基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路.通过对等效电路的分析得到吸盘内负压动态响应曲线与流阻、流容的影响,进而得到了吸盘机构参数对吸盘腔内负压的影响关系.最后通过试验和仿真进行了验证. 相似文献
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针对肖像漫画绘制的特点,提出一种自动参数化曲面透镜算法.通过此算法对人脸照片进行自动变形处理,得到针对特征的漫画化人脸图像.然后,进行矢量化处理,生成机器人绘画的运动轨迹.用1台自制的绘画机器人,在白纸上完成了肖像漫画的自动绘制.实验结果表明,该肖像漫画绘制机器人系统达到了人脸图像漫画处理的效果. 相似文献
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通过计算机进行人脸的肖像漫画绘制是机器视觉研究的前沿之一。为了从一张摄像头拍摄到的数码照片经过图像处理得到可以绘画的漫画线条,从而让机器人在纸上画出肖像漫画,首先必须由计算机自动生成人脸的线条画。因此,需要采用基于机器视觉的方法,结合人脸检测和人脸特征提取等技术,研究如何把人脸中的特征轮廓线提取出来,同时根据特征进行漫画化处理,最后转换为矢量线,作为机器人移动绘画的轨迹。本文讨论了现有的肖像生成方法和漫画化研究,评述了当前机器人漫画绘制系统。在这些基础上,提出了技术发展前景和未来发展目标。 相似文献