移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

建筑群下覆岩加固协调开采减损方法

应用采动地表位移变形的极坐标模型,通过计算机预计模拟和全盆地位移变形等值线图优化分析,结合离层带注浆充填技术,得出采动对建筑物影响最小的工作面布置方式及其有关参数,通过改变工作面的布置方式和参数,有效地减少地表位移变形程度和控制覆岩下沉,从而达到保护建筑物,提高回采率的目的。这种方法安全、经济、技术管理简单可行。     

基于MAPGIS的韩城矿区煤层气空间数据库的建立

介绍了韩城矿区煤层气空间数据库的系统组成、设计思路及其在煤层气资源评价中的意义。该空间数据库由属性数据库和图形数据库组成。属性数据库是在Visual Foxpr06．0平台上以全矿区2^#、3^#、5^#、11^#煤层为对象建立起来的。图形数据库是在MAPGIS6．0平台上建立基本地理图形信息、基础地质图形信息、水文地质图形信息、盖层图形信息、煤层气储集层图形信息、储层基底图形信息和专题图形信息等。该空间数据库的建立，可方便查询该区与煤层气有关的地质资料，同时为煤层气合理开发利用和管理决策提供了科学依据。     

设计距离为7的BCH码及其对偶码的周期分布

通过对循环码生成多项式的讨论研究了BCH码的周期分布,得到了设计距离为7的二元BCH码及其对偶码周期分布的精确计算公式,据此公式可以方便快捷的计算设计距离为7的二元BCH码的周期分布。     

De Sitter空间中具常数量曲率的完备类空超曲面

研究了DeSitter空间中具常数量曲率的完备类空超曲面,得到了这类超曲面的一个刚性分类定理.即,设M是DeSitter空间Sn 11中的标准数量曲率R为常数的n维完备类空超曲面,如果R≤1且M的第二基本形式模长平方｜h｜2满足｜h｜2≤2n-1,则:(ⅰ)M是全脐类空超曲面;(ⅱ)在一个刚体运动变换下,M是双曲柱面H1(1-coth2r)×Sn-1(1-tanh2r).     

关于C*-代数中的可逆元和酉元的凸组合

讨论了Hilbert空间上的C^*-代数A中的可逆群和酉群的一些关系，证明了C^*-代数A中的元素A是可逆的充要条件是存在两个非负实数λ1和λ2，且λ1≠λ2以及酉群中的两个元素U1和U2使得A=λ1U1 λ2U2，给出了λ代数A中范数不大于1的可逆元的全体闭包和酉群的一些关系。     

陕北黄土丘陵沟壑区乡村聚落分布及其用地特征

在实地调查的基础上，将陕北黄土丘陵沟壑区乡村聚落划分为河谷平原型、坡麓台地型、支毛沟型及墚峁坡型等4种类型．论述了乡村聚落具有规模小、密度小、分布不均匀，沿树枝状水系递减，大多有向阳、向路、向沟等特点．分析了聚落用地情况，其中院落用地较大，占聚落总用地的41．8％-58．6％，人口密度大的绥德、米脂地区，户均聚落占地较少(391m^2)，而人口密度小的榆阳区户均聚落占地较多(498m^2)；乡村聚落实际占地比一般统计数字大47．8％，同时聚落用地数量在不断增大，并向条件好的地方迁移．     

空间相关分析因素对储层建模中克里金估计结果的影响

研究采样数据的空间分布及合理地选择参数是得到符合真实地质情况的克里金估计结果的基础。利用某储层数据来研究空间相关分析的主要影响因素与克里金估计结果的直接关系，为正确使用这些参数提供参考。这些因素与参数包括采样点的位置分布特征、变差函数模型的块金效应、变差函数模型的变程、变差函数模型的类型、空间结构的各向异性和空间搜索范围。在分析每种因素影响的同时，给出了相应的实际数据估计的结果图。研究结果表明，距离估计点较近的采样点对估计结果的影响较大；主轴方向的采样点比垂直于主轴方向上的采样点对估计结果的影响大；搜索半径通常取13～2倍的变程值。同时还认为，在大多数情况下应选用球状模型和指数模型，除非十分必要时使用高斯模型。     

半分离空间的映射性质

将分离公理推广为半分离公理，讨论了半分离空间在同胚映射、强半开映射、弱半开映射、半开映射和弱连续映射下的有关性质。     

某深切峡谷地应力场空间分布特征研究

运用三维线弹性有限元软件(3D-σ)模拟了某深切河谷地应力场的形成演化过程，从而得到了研究区的现今地应力场，并对研究区地应力场的空间分布特征进行了分析和讨论，最后提出了地下厂房分析设计的地应力建议值，并对其岩爆可能性进行了评价。