基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制

针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。     

基于 WEB 的加班管理系统研究与实现

从系统的运行架构、应用技术、数据库设计等方面系统阐述了基于WEB的加班管理系统的研究思路和实现方法。系统的建立将实现从人工制作向信息自动化管理的转型,有效加强了内部管理,严肃了劳动纪律,维护了员工权益。     

共沉淀法制备多孔TiO2/Al2O3纳米复合材料及其光催化性能研究

以TiCl4 为钛源,Al（CH3）3 为铝源,采用共沉淀法制备出了具有高比表面积且热稳性良好的多孔TiO2/Al2O3 纳米复合材料.对合成的材料进行了XRD、SEM、氮气吸附脱附等温曲线测试及光催化性能测试.分析了焙烧温度对材料的结晶度和晶相组成、孔尺寸和比表面积的影响,并重点考察了焙烧温度对光催化性能的影响机制.制备出的材料在800 ℃高温焙烧后,比表面积仍高达50.9m2/g,同时其具有的高度连通的三维孔道结构也能很好地保持.研究发现复合材料中氧化铝的加入将氧化钛由锐钛矿向金红石的相转变温度提高了200～300℃,同时对材料的孔结构也有稳定作用.其中800℃焙烧的样品的光催化性能最好,紫外加可见光照射下,50min内对罗丹明B染料的降解率达81.7%.     

室温均相体系中甘蔗渣的棕榈酰化反应

建立木质纤维生物质全组分室温均相衍生化体系。在室温下,将球磨后的甘蔗渣全组分溶解在二甲基亚砜/1-甲基咪唑(体积比2∶1)溶剂体系中,再利用改性试剂棕榈酰氯对溶解后的甘蔗渣进行室温均相衍生化研究,探讨了反应条件对产物质量提高百分数(weight percent gain,WPG)的影响,并采用FT-IR和固体CP/MAS 13 C-NMR对衍生化产物进行了表征。研究发现,无需额外添加催化剂,棕榈酰氯即可在室温下与溶解的甘蔗渣发生化学反应。固定反应时间180min,将棕榈酰氯与甘蔗渣的用量比从1∶1提高到5∶1,WPG从7.16%增加到152.84%,但进一步增加棕榈酰氯用量比至6∶1,WPG显著下降至90.20%;固定棕榈酰氯和甘蔗渣的用量比为3∶1,将反应时间由15 min延长到180 min,WPG由35.63%提高到93.34%。FT-IR和固体CP/MAS 13 C-NMR分析证实了室温条件下溶剂体系中衍生化反应的发生。研究发现,甘蔗渣中碳水化合物和木质素组分均参与了化学反应,其中纤维素C-2、C-3和C-6位置的3个游离羟基均发生了化学反应。     

大麦类病斑突变体bspl1的遗传及生理生化分析

对甲基磺酸乙酯（EMS）诱变大麦品种ZJU3获得的一个类病斑突变体（bspl1）进行了遗传和生理分析. 遗传分析结果显示,该表型由隐性单基因控制;苗期叶片生理生化分析表明,bspl1中SOD、POD以及CAT的活性较野生型ZJU3均明显升高. 通过比较bspl1和野生型ZJU3在生理生化水平上的差异,推测类病斑的产生与叶片中活性氧的堆积相关.     

成核改性对聚乳酸结晶行为的影响

选用PPA-Zn、TMC-328和TMP-3000为成核剂(NA),分别与聚乳酸(PLA)熔融共混,改性制备成PLA/NA复合材料,通过差示扫描量热分析、偏光显微观察、X射线衍射、动态热力学分析和热变形温度测试研究PLA/NA材料的结晶行为、动态热力学性能和耐热性能。结果表明,3种成核剂中,PPA-Zn和TMC-328更能提高PLA结晶度、储能模量和热变形温度,PLA/PPA-Zn和PLA/TMC-328半结晶时间分别为0.27min和0.28min,晶体形貌分别为针状晶和枝状晶,为α晶型,初始储能模量分别为3.921GPa和4.486GPa,110℃退火60s结晶后的热变形温度分为127.1℃和121.1℃。     

长波和甚长波及其双色InAs/GaSb二类超晶格红外探测器的研究进展

本文报道了基于InAs/GaSb二类超晶格实现长波、甚长波及窄带长波/甚长波双色红外探测器的研究,生长的材料具有极高的材料质量.长波探测器单管器件在77 K条件下50%截止波长为9.6μm,峰值响应为3.2 A/W,峰值量子效率为51.6%;甚长波红外探测器单管器件在77 K条件下50%截止波长为14.5μm,量子效率为14%,热噪声限制的探测率为4.3×109 cm Hz1/2 W-1.通过改变偏压极性实现双色探测的窄带型长波/甚长波InAs/GaSb二类超晶格红外探测器两端器件,偏压小于0 V时在长波区工作,偏压大于40 mV时,在甚长波区工作.具体来说,偏压为-0.1 V时,器件光响应50%截止波长为10μm;而偏压为40 mV时,器件光响应50%截止波长为16μm.对于长波光响应,δλ/λ为44%,对于甚长波响应,δλ/λ为46%.甚长波对长波的串音为9.9%,长波对甚长波的串音为11.8%.     

W/O乳化液油水分离数值模拟研究

鉴于油水分离及其数值模拟在化学工程中的应用愈加广泛,综述了用于数值模拟W/O乳化液油水分离的水力瞬变分析模型、雷诺应力模型及代数滑移混合模型等,在归纳了各模型的优缺点的同时为今后的发展方向提出了建议.     

光谱法研究辛伐他汀与牛血清白蛋白的相互作用

采用荧光光谱、圆二、傅立叶变换红外光谱及三维荧光光谱等分子光谱法研究了在生理条件下,辛伐他汀（Sire）与牛血清白蛋白（BSA）的结合作用．结果表明,Sire对BSA的猝灭方式为静态猝灭．根据F6rster非辐射能量转移理论,计算了Sim与BSA结合部位与色氨酸残基的距离r=1．8nm．利用标记药物进行了结合位点的定位,确定了Sim结合位置是BSA的siteI．由圆二、红外及三维光谱可知,Sim对BSA二级结构的改变主要在肛折叠区,在与Sire结合反应过程中,BSA的微环境与构象都发生了变化;同步荧光表明,Sim与BSA的作用部位主要在色氨酸（Trp）残基周围．     

基于高速公路网的无线语音系统的设计

为了便于对公路的维护与保养,需要一款具有通信功能的移动设备,提出了基于高速公路网的对讲终端的解决方案,在服务端采用嵌入式LINUX平台,利用ALSA数字音频接口,结合麦克风采集原始PCM音频数据,采用G726标准进行音频编解码,采用RTP/RTCP协议,基于wifi实现音频的网络传输.在用户端用支持LINUX系统的PC对音频数据进行编解码,播放.该方案的终端基于高速公路现有网络,具有移动性,经济性,且语音清晰,实时性好.