基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

3-吡啶甲酰基丙酮酸乙酯铜配合物的合成和结构研究

以3-乙酰基吡啶和草酸二乙酯为原料,合成得到3-吡啶甲酰基丙酮酸乙酯（简称HL）,核磁共振波谱表明该物质的?-二酮部分在溶液中采取烯醇式结构。通过界面扩散法合成了该配体的第一个配合物{CuL2}n,并用单晶X-射线衍射进行了详细的结构分析。该配位聚合物中Cu(II)与四个L?配体形成拉长的反式CuN2(OO)2八面体配位构型。两种晶体学独立的L?配体都是以?-二酮基的两个O原子螯合一个Cu(II), 以吡啶N原子与另一个Cu(II)配位,形成二维网格结构。     

运载火箭姿态控制系统稳定性分析

为解决无控刚性箭体和弹性箭体姿态控制系统的不稳定问题,以俯仰通道为例,对无控刚性箭体引入了姿态角偏差和姿态角速度偏差反馈,设计了PD控制器;对弹性箭体引入结构滤波器,进行控制器设计.仿真结果显示无控刚性箭体和弹性箭体姿态控制系统俯仰通道的稳态误差分别为0.05%、-0.30%,从而使无控刚性箭体和弹性箭体姿态控制系统的不稳定问题得到了有效控制.     

基于创新型人才培养的《环境化学》课程群建设模式研究

综合性和交叉性是环境类专业的特点,课程体系设置和优化是环境类课程建设的难点。该文从培养创新人才的角度探讨环境化学课程群建设模式,主要从突出学科前沿、适应学科快速反展的趋势以及综合型、创新型人才的培养需求来优化课程群教学内容;拓展课堂内外教学资源空间,深化实践教学内容和拓宽教学资源,为培养优秀学生提供创新能力的平台。大力提倡实验室开放,鼓励学生科研立项,结合教师科研项目,夯实学生对环境化学知识的理论基础,实现学生创新能力的全面提升。     

秦山二厂安全厂用水系统运行缺陷及原因分析

安全厂用水系统(SEC)是用来将设备冷却水系统(RRI)收集的热负荷输送到最终热阱—海水,同时作为冷却系统的一部分,它又具有安全功能,在正常运行和事故工况下能把从安全有关构筑物、系统和部件来的热量输送到最终热阱.SEC系统的正常、可靠运行是整个机组正常运行的前提.该文在通过分析杭州湾水质特殊情况,结合安全厂用水系统运行中出现的问题,分析原因,探讨解决办法和改进措施.     

提高历史教学效果的有效措施

长期以来,由于教学导向上的偏激．学校历史教育不能像数学、语文、外语那样受到人们的重视。历史教学在学校中出现“萎缩”现象是不争的事实．无论从学科本身的地位．课程环境及教学时数等方面都让位于其他学科．甚至有的农村初中学校直接删去了历史课。从家庭到社会，从小学到中学，对历史教学的重视度就可想而知了。今天的学生普遍讨厌历史课．结果导致历史教师在教学中要付出巨大的努力。面对上述现象。自己在长期的历史教学中．采取以下方法收到了良好的效果，主要有：     

口诀记忆法在历史教学中的应用

中学历史教材内容丰富,体系庞杂,面宽点多含量大,在中学历史教学中单靠让学生通过死记硬背等一些机械记忆的方法学习很难取得良好的教学效果。尤其是在经济文化不发达的少数民族地区,要提高历史学科的教学质量显得困难更大。根据我们长期在少数民族的区得历史教学中,使用编口诀记忆历史知识的方法,使学生从不爱学到爱学、会学,不但减轻了学生的负担,     

通过冒顶区的施工方法

人造假顶法是利用超前支护浇灌钢筋砼,形成具有自承能力并有一定抗压强度的半圆拱,再通过注浆加强人造拱与冒落体结合,形成一个更大的稳定拱。在冒顶区较高时,不必将整个冒顶区顶部接实,这样不仅可节省大量水泥材料和人工,而且施工方便、安全,经济效益明显。     

非扩张映射和非扩张半群的修正Cesàro平均算子的强收敛定理

在希尔伯特空间中,通过构造非扩张映射的迭代序列,证明了一个非扩张映射的强收敛定理,该结果是先前文献相应结果的改进和推广.     

高职学生移动通信课程教学探索

《移动通信》是通信专业很重要的一门专业课,论文针对该课程的特点,从选择教材、安排教学内容、选择教学方式和手段以及实验课程的安排上等方面进行了探讨,力图适合学生学习特点,达到最好的教学效果。