基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

通用滤波多载波系统的改进部分传输序列算法

针对通用滤波多载波(UFMC)系统峰均功率比(PAPR)高的问题,提出一种基于固定功率门限的多级寻优部分传输序列(PTS)算法.采用功率门限,可减少传统PTS方法寻优过程中峰值功率的时域样本信号数量,从而降低传统PTS方法寻优的计算量.采用多级寻优PTS方法,可解决传统PTS方法计算量随相位集合元素的个数增加呈指数增长的问题.提出结合多级寻优和功率门限的PTS方法以进一步降低传统PTS方法的计算复杂度,各级的门限可采用同一固定门限,进一步简化基于功率门限的多级寻优PTS方法的判决结构.仿真结果表明:UFMC系统采用所提出的基于固定功率门限的多级PTS算法不仅可保证UFMC系统抑制高PAPR的性能,而且显著降低了计算复杂度,还可推广应用于正交频分复用(OFDM)系统.     

可编程序控制器通用仿真仪

本文详细介绍了一种可编程控制器通用仿真仪诉设计思想，在本设计中采用了蝉箱法和同步容错技术，该仿真仪能适用于不同语言的ＰＣ控制器，使用简单，适用性广，在氰化钠包装自动生产线调制过程中，利用该仪器进行了仿真，取得了良好的效果。     

电喷雾电离-Fourier变换离子回旋共振质谱分析具有生物活性肽的序列

报道5个具有生物活性肽的质谱. 所有质谱数据是在一个装备有外接电喷雾源、具有4.7e超导磁场的Fourier变换离子回旋共振质谱仪上记录的; 测定了用固相合成法制备的5种肽的精确分子量, 分别为1756.9013, 1063.5420, 1092.5254, 820.3804及1078.5193 u. 所有数据用外部校准获得, 单同位素分子量的观察值与理论值之间的误差在(0.2~1.0)×10?6以内. 用电喷雾电离-源内碰撞诱导解吸(ESI-CID)方法, 分别获得了各种肽完整的b系列离子及y系列离子, 从而确定了5种多肽的序列. 并且发现第4号样品, 测定的精确分子量与计划合成的预期产物的分子量不一致, 经分析, 确定了样品4的序列, 并提供了相应的b系列离子及y系列离子的精确质量, 证明了重新确定的序列是正确的.