可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统.其中控制系统采用"运动控制卡+工控机"的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差.提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm.研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考.     

热脱附技术在某污染地块土壤修复工程中的应用

江西某化工厂关闭搬迁后,经土壤污染状况调查及风险评估,地块内主要存在有机物污染,污染土壤采用"常温热解析+热脱附"技术处理.常温热解析采用生石灰对污染土壤进行脱水干燥处理,挥发性有机物挥发后气体抽气通过尾气处置装置处理;热脱附处理将污染土壤通过密闭输送带进入土壤料仓,逆向进入热脱附滚筒,通过逆向式热交换将污染土壤及其所含的有机污染物加热到300℃以上,停留时间约30 min,高温烟气在引风机作用下进入后续尾气处理系统,尾气均可达标排放,最终通过了省级生态环境保护主管部门组织的效果评估.实践证明,该地块内污染土壤采用"常温热解析+热脱附"技术处理是可行的.     

技术嵌入与制度吸纳:提高政府技术治理绩效的运作逻辑

目前学界对技术治理研究的框架主要有技术赋权与技术监管、技术生产与技术约束。然而这两种研究视角都将技术治理的治理结构作为主要研究对象,而没有涉及更深层次的从技术治理的制度层面展开研究。基于此,本研究从反思当前我国技术治理绩效提高仍停留于表层的技术手段升级改造,忽略了制度支持在技术治理中的重要作用的事实出发,进而提出一种新的提高政府技术治理绩效路径:技术嵌入与制度吸纳,并分析这一新路径内在逻辑的合理性。最后得出技术治理需要注重技术与制度的动态平衡,促进二者之间的共生发展的结论。     

水利施工的混凝土裂缝防治技术

在水利施工中,混凝土是最常用的材料之一,在工程中发挥着重要的作用。但是,在现阶段水利施工中,混凝土经常出现裂缝,严重影响工程质量。本文首先介绍水利工程中混凝土裂缝产生的原因及种类,再说明混凝土裂缝防治技术,最后提出具体的防治措施。     

医疗领域专利申请中外科手术方法的审查

外科手术方法的判断是医疗领域专利申请中客体和实用性审查过程中比较常见的情形,在界定权利要求请求保护的方法是否属于外科手术方法时,申请人与审查员之间往往存在争议。本文试图通过两个复审案例的审查处置和讨论,为相关专利进行审查以及专利申请时提供帮助。     

齿形链专利技术综述

为了研究齿形链的专利发展现状,本文以CNABS和DWPI数据库为基础,通过检索、统计和分析,获得齿形链领域专利的全球和中国申请量年度分布及变化,专利地域分布,以及重要分支的技术演进路线,梳理了齿形链技术的发展方向。     

基于BIM技术的涉铁钢箱梁转体桥的应用研究

本文选取2*120m T型钢构跨铁钢箱梁转体为研究对象,通过建立钢箱梁BIM模型,实现了钢箱梁板件的碰触检测、三维可视化技术交底、工程量复核,并通过模型的精准定位,实现精细化施工,对涉铁转体桥工程施工具有一定的指导意义。     

盾构机刀盘回转系统恒功率自适应控制

为提高盾构机刀盘回转系统的工作效率和系统稳定性,采用简化刀盘回转液压系统模型,建立刀盘回转液压系统数学模型.分析了刀盘回转载荷,确定了液压系统负载扭矩计算模型.采用变论域方法建立基于变论域模糊PID的刀盘回转液压系统自适应控制算法.对刀盘扭矩施加线性变载荷和随机载荷进行控制系统的仿真实例研究.研究结果表明:在掘进系统刀盘扭矩增加时,所提出的控制系统可随时调整刀盘旋转速度以实现系统总功率的平衡,并可降低刀盘转速调整过程的超调量和调整时间.研究结论为盾构机刀盘回转液压系统的设计和改进提供了理论依据.     

偏对称正态分布的若干性质

定义了偏对称正态分布并研究了其性质.此类分布包括偏均匀正态分布,偏t正态分布,偏拉普拉斯正态分布,偏Logistic正态分布和偏三角正态分布等,探讨了此类分布的一些性质.