仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现

利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。     

两m相依样本参数差异的经验似然置信区间

本文将经验欧氏似然应用于半参数模型,讨论了在此模型下两强平稳m相依样本参数差异的经验欧氏似然置信区间,证明了其经验欧氏似然比统计量的渐进χ^2分布性,并给出其经验似然置信区间.     

纳米硅对三峡库区柑橘青霉菌的药效试验

对三峡库区柑橘果实贮藏期间携带微生物进行了分离,青霉菌(Penicillium)为主要的致病菌;不同药剂处理接种青霉菌的柑橘果实,实验表明多菌灵抑菌效果最好,防效达到65.4%,其次是纳米硅达到53.4%;对青霉菌的抑菌■试验表明,多菌灵抑制效果最好,抑制率为90%,纳米硅为88%.说明纳米硅对柑橘青霉病有一定的防治效果,并因其无公害有施用价值.     

短波SFH／MFSK系统的自适应选频

采用佃误码探测的方法，对ＳＦＨ／ＭＦＳＫ系统的误率进行了实时的探测，从而为在跳频频段内选取可跳频的频点，建立跳频点优劣评价表提供了依据，从理论上验证了该方案的可行性，并给出了具体的实现方案图以及计算机模拟的结果。     

黑龙江省满族苯硫脲味盲基因频率调查

<正> 采用阈值法对黑龙江省尚未进行PTG尝味能力调查的满族进行了调查,调查人数339人,其中男性170名、女性160名。结果表明,满族的味盲基因(t)的频率是0.286,平均尝味阈值是8.59±3.08,男女味盲率及平均阈值均无显著差异。 苯硫脲(Pbenyl thiourea或phenyl thiocarbamide)简称PTC,是由尿素合成的化合物,其结构如下 它是一种白色结晶,分子量为152.21,因具硫代酰胺基而呈苦味 据研究人类对PTC的尝味能力是一个由单因控制的遗传性状,为常染色体不完全显性。     

新型大棚农膜覆盖对草莓、葡萄的效应

设施栽培的面积不断扩大,作物种类也逐渐增多。从而促进了企业开发新农膜,以满足市场需求。根据省农业厅作物管理局的统一安排,我们在草莓和葡萄作物上进行了新型大棚农膜的覆盖对比试验。现小结如下:     

咖啡及其特性的浅析

咖啡是仅次于石油的世界第二商品。1995～1996年度,全世界产咖啡600万吨。咖啡主要出产国是巴西、哥伦比亚、印度尼西亚及一些南美和非洲的国家,其中巴西是最主要的产地,占全世界的30％,我国的云南省和海南省也有咖啡豆生产。 咖啡产品在美国最受欢迎,销量也就最大,其次是德国、法国和日本,但如果以个人消耗量来说,饮     

短波SFM／MFSK系统PN码串序捕获性能的分析

在ＪｏｖａｎｏｖｉｃＶＭ．所介绍的直接分析方法的基础上都有很大对单，双驻留方式的串序捕获性能作了分析和计算，结果表明，双驻留方式优于单驻留方式，最后，通过数值模拟，确定了适用于短波ＳＦＨ／ＭＦＳＫ的系统的ＰＮ码周期，并估算了该系统的平均捕获时间。     

硝酸铒与2-(二苯基氧化膦甲基)喹啉氮氧化物配合物的晶体结构

合成了硝酸铒与新双官能团含磷萃取剂２－（二苯基氧化膦甲基）喹啉氮氧化物的配合物．元素分析表明，配合物中金属离子与有机配体的比例为１１．用四圆衍射仪测定了配合物的晶体结构．晶体属于三斜晶系，空间群为Ｐ１．晶体学参数ａ＝９．４１２（２），ｂ＝１０．４２１（２），ｃ＝１８．９５２（３），α＝７７．４９（１）°，β＝７８．０７（１）°，γ＝７０．３６（１）°，Ｚ＝２．配合物中有机配体以双齿形式与中心离子配位．金属离子周围的配位水分子已全部被取代