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31.
介绍了一种线绳式力交互机构及其工作原理,针对机构工作空间计算,提出了两种受最大拉力条件制约的分析方法,通过计算给出了所设计的3自由度力觉交互设备的多级力觉空间.计算结果表明,力觉交互设备的级别越高,力觉空间范围越小;电机拉力或间距越大,同一级别力觉空间范围越大. 相似文献
32.
33.
针对大跨度吊装机器人的绳索存在悬链线效应的问题开展研究。首先,绳索为直线模型,建立机器人的运动学和动力学模型。其次,绳索存在重力,大跨度绳索为悬链线模型,为了求解悬链线模型中的绳索张力,采用二次规划方法求解绳索张力优化解。在静力学方程基础上,求得吊装机器人的力可达工作空间和力封闭工作空间。最后,通过MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明,力可达工作空间小于力封闭工作空间。比较两种模型的绳长,第1根绳索的长度变化最大,绳索张力较小时,绳索自重不容忽略。 相似文献
34.
本文提出了确定任一机械手工作空间的一种新方法。首先建立了求解工作空间边界点的数学模型,然后再用最优化计算方法建立了一个计算机程序WRA。利用这个程序可以求出任一包含转动副和移动副的机械手的工作空间在任一截平面上的边界曲线。 相似文献
35.
36.
Alberto Trevisani 《系统科学与复杂性》2013,26(5):695-717
Extensively studied since the early nineties, cable-driven robots have attracted the growing interest of the industrial and scientific community due to their desirable and peculiar attributes. In particular, underconstrained and planar cable robots can find application in several fields, and specif- ically, in the packaging industry. The planning of dynamically feasible trajectories (i.e., trajectories along which cable slackness and excessive tensions are avoided) is particularly challenging when dealing with such a topology of cable robots, which rely on gravity to maintain their cables in tension. This paper, after stressing the current relevance of cable robots, presents an extension and a generalization of a model-based method developed to translate typical cable tension bilateral bounds into intuitive limits on the velocity and acceleration of the robot end effector along a prescribed path. Such a new formulation of the method is based on a parametric expression of cable tensions. The computed kine- matic limits can then be incorporated into any trajectory planning algorithm. The method is developed with reference to a hybrid multi-body cable robot topology which can be functionally advantageous but worsen the problem of keeping feasible tensions in the cables both in static and dynamic conditions. The definition of statically feasible workspace is also introduced to identify the positions where static equilibrium can be maintained with feasible tensions. Finally, some aspects related to the practical implementation of the method are discussed. 相似文献
37.
为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。 相似文献
38.
一种新型三自由度并联机构逆运动学及其工作空间分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以一种新型三自由度并联机构2-RPU&SPR为研究对象,对其逆运动学及工作空间进行分析.首先,利用矢量法对其逆运动学进行分析,推导出机构位置反解的显式数学表达式;随后,利用极限边界搜索法,根据并联机构位置反解及其它约束条件,获得其工作空间,最后通过数值仿真对逆运动学数学模型以及机构工作空间搜索方法进行了验证. 相似文献
39.
定义了6-PSS并联机器人操作机的工作空间;以微分几何的工具,构造出在主动关节变量约束下工作空间边界的数学模型,提出一种综合操作机主动关节变量变化范围的解析方法;讨论了尺度参数对主动关节变量变化范围的影响规律。 相似文献
40.
协同虚拟工作空间模型研究及实现 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了一个用于构建协作系统的面向对象的框架体系,在此基础上研究并实现了一个“基于空间”的协作系统。该系统提供了多种通讯方式(如文本交谈和视频/音频会议),有一个良好的共享文档存储机制,支持协作环境中空间的虚拟配置,用户在这个环境中有较强的在线感知能力。 相似文献