确定机构奇异位置的三角化法和矩阵法

该文提出确定机构奇异位置的两种方法：三角化法和矩阵法。三角化法首先将机构位置方程组化为三角形式，然后根据该文导得的补充方程эｆｉ／эｘｉ＝０，求得机构奇异位置。该法适合于位置方程个数与待定位置变量个数相等的情况。在矩阵法中，该文扩展了机构奇异位置的定义，并解决了一个关键问题－ｄｅｔ（Ｊ＾ＴＪ）的求导。矩阵法特别适合于闭环方程Ａ＝Ｉ成立的空间连杆机构的奇异位置。     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补     

Application of adaptive filtering by selecting the parameter weight factor in precise kinematic GPS positioning

A new method of adaptive filtering by selecting the parameter weight factor is introduced in this paper. Based on the theoretical analysis and research, this method is firstly used for precise kinematic GPS positioning with single frequency double-differenced (DD) carrier phase observations. Two numerical examples are given to illustrate the feasibility and validity of the method. The preliminary results show that precise positioning results can be obtained by using only the GPS single frequency DD carrier phase measurements for short baselines with the new method.     

基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究

通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台速度传递方程化为一阶动态系统,然后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过程。所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高,计算效率满足实时性要求。     

并联机床驱动杆铰链位置误差分析

为提高并联机床运动精度,解决其铰链误差对运动精度的影响问题,以东北大学开发的3-PTP并联机床为分析对象,采用叠加原理,建立三自由度并联机构驱动杆铰链误差模型;采用矩阵范数分析驱动杆铰链误差对动平台终端运动精度的影响规律.分析表明,结构参数λ大,不利于减小工作空间内动平台位置误差的最小值,但对其最大值影响不大.该误差模型的建立为此并联机床进一步优化机构设计参数以及误差补偿奠定了基础.     

液压支架虚拟设计

通过建立液压支架虚拟样机及满足并行设计要求的变型样机,模拟了液压支架的运动过程,分析液压支架在运动过程中的受力情况,并按照MT3122000试验规范的加载方式,分析了整机及关键零部件的强度,从而帮助设计人员优化设计参数.     

双曲柄机构的急回运动特性研究

分析用图解法和解析法研究分析了双曲柄机构的急回运动特性，推导出了计算双曲柄机构急回特性系数的公式，最后给出一应用实例。     

194T1奇-奇超形变带转动惯量变化的微观机制

用处理对力的粒子数守恒方法分析了 1～ 190区奇奇核晕SD带194 　T1(1a ,1b)转动惯量随角频率变化的规律 .计算中同时考虑了单极对力与Y2 0 四极对力 .实验结果在计算中得到较好的重视 .特别是转动惯量变化的微观机制 (包括中子和质子的各大壳以及各单粒子能级的贡献 )在计算中得到极为清楚的展现     

用杆轮分离法作高级齿轮连杆杆组的运动分析

先把杆组内某一对固结的杆和齿轮分离．并且适当地选一杆件为虚原动件．然后分别计算被分离的杆和齿轮的角度、角速度和角加速度，并令它们分别相等，则可完成高级齿轮连杆杆组的运动分析．     

锥面二次包络环面蜗杆传动齿面接触及运动精度的研究

对存在加工及装配误差的锥面二次包络环面蜗杆传动进行了接触分析，探讨了各种制造误差对齿面接触质量和运动精度的影响规律和影响程度，提出了矫正由加工误差引起的齿面接触偏倚，减小运动误差的装配调整作业法。