基于PLC及变频调速的单线脉动式索道控制系统

提出了一种基于变频控制的单线脉动式索道的控制方法，介绍了系统变频主回路的构成及控制原理，并针对大功率的脉动式索道，设计了详细进站加减速控制算法，增加了触摸屏显示，实现了各类故障实时显示及记忆。该控制方法可取代传统的大功率脉动式索道只能使用直流传动设备驱动的模式，已在多个工程现场推广应用。     

类梯形加减速算法在服务机器人中的应用研究

现有梯形加减速算法在机床、液压等重型设备上得到广泛应用,但其初末速度均为零,不满足服务机器人的需求。为获得服务机器人的算法,用数学推导结合实验的方法,提出了初速度不为零的柔性类梯形加减速算法,并根据不同运行距离,规划了四种运动策略,分析了切换不容策略的条件;为验证算法可行性,在自行搭建的伺服试验台上进行了测试。结果表明：类梯形加减速算法可中断运动规划,在初速度不为零的情况下重作运动规划。此算法满足可满足机器人不同运动状态下柔性加减速要求。     

减速度非线性变化对制动距离影响分析

为避免减速度线性变化的假设造成制动距离计算值与实测值之间的偏差,回归了减速度与时间非线性关系式,并推导了减速度非线性变化时制动距离计算公式.建立轮胎-路面三维有限元模型,计算了在干燥与潮湿2种路表状况下制动减速度线性和非线性变化时的制动距离.结果表明:减速度线性和非线性变化计算所得制动距离,对于干燥路表差别不大,潮湿路...     

高楼逃生装置的减速原理分析

高楼逃生装置的设计原则是利用最短的时间,使更多的人安全地离开事发现场。此类设计所要解决的关键性难题是如何将逃生者的势能与动能平稳快速地降下来。采用负反馈闭环系统原理实现纯机械化设计,利用逃生人员自重实现自减速功能。对该装置进行减速原理进行分析,以便理解其整体结构设计与工作机理。通过Solidworks Simulation软件对减速结构重要零件进行有限元分析,找出该减速装置最容易失效的部位,有利于产品的设计与生产。     

再现交通流不确定性的一维元胞自动机仿真模型

在已有的交通流一维元胞自动机模型中,司机不同的驾驶行为是以车辆减速概率的形式体现的。事实上,不同的驾驶行为是由司机的行为习惯、思维模式不同,车辆性能的差别以及当时的道路交通环境等众多因素共同作用而形成的,是一种不确定性极强的现象。提出了一种再现交通流这种不确定性的一维元胞自动机模型。在该模型中减速概率不是服从设定的某种随机分布,而是服从广义的随机分布---爱尔朗分布,在仿真过程中爱尔朗分布的各参数值也随机变化,这样就更真实地再现了实际交通流状态。以该模型进行计算机仿真,仿真结果与有关文献提供的实测结果及仿真结果进行了对比。结果表明该交通流仿真模型不仅更加接近实际交通流,而且还能够更好地描述交通流从畅行相到阻塞相的过渡过程。     

杭州湾大桥进出口加减速车道运行速度模型

通过驾驶模拟实验,对在灾害性天气下的杭州湾大桥进出口加减速车道的运行速度进行了试验研究,建立了加减速车道的自回归与时间序列运行速度模型,该模型主要用于高速公路安全运行速度控制标准的制定,研究成果已在杭州湾跨海大桥上得以应用.     

上下料机器人关节速度规划

新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用.设计了一种4R上下料机器人.首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法.利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础.     

运行车速预测中的汽车换档

针对汽车行驶中,驾驶员主要根据汽车的动力性进行减速换档的实际情况,在汽车加速换档的基础上,研究了汽车进行减速换档的规律。根据驾驶员实际操作规律,提出了动力换档法,以东风EQ 140为例,确定了汽车进行减速换档时的最佳运行速度。最后给出了汽车换档的速度损失计算公式。     

飞剪速度基准的研究

给出了飞剪在启动加速阶段、剪切的匀速运动阶段以及剪切完后返回的定位阶段,速度的原基准与飞剪的速度实际基准之间的关系·速度的原基准与速度实际基准之间的关系决定了飞剪的剪切精度、定位的准确度以及轧件的端面的平滑等技术指标·这种关系由计算机运算与输出,并在钢厂得以成功应用·实践证明,由这种算法得出的飞剪速度实际基准容易由计算机实现且是准确的·     

四棱台透水框架水动力特性试验研究

基于鱼礁概念,提出一种新型四棱台透水框架结构,并开展系列水槽试验,利用剖面流速仪ADCP(acoustic doppler current profilers)测量四棱台透水框架防护区周围流场结构,分析架空率对透水框架周围水流结构的影响,研究四棱台透水框架对防护区周围的水动力特性影响。试验结果表明:四棱台透水框架防护后水流上下速度分布差异更为明显,框架层流速显著减小,且流速减小幅度随架空率的减小而增大;紊动强度分布出现拐点,拐点位置与架空率具有明显的相关性,紊动强度随架空率的减小而增大;防护区内部近底处存在紊动收敛区域,其紊动强度随架空率减小而减小。