| 类梯形加减速算法在服务机器人中的应用研究 |
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| 引用本文： | 杜正聪,黎安庆,李建雄,牟圆圆,罗佳源.类梯形加减速算法在服务机器人中的应用研究[J].西昌学院学报(自然科学版),2022,36(4):97-102. |
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| 作者姓名： | 杜正聪 黎安庆 李建雄 牟圆圆 罗佳源 |
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| 作者单位： | 西昌学院信息技术学院,西昌学院信息技术学院,西昌学院机械与电气工程学院,西昌学院机械与电气工程学院,西昌学院机械与电气工程学院 |
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| 基金项目： | 四川省科技计划项目（2021YJ0357）；凉山州重点研发项目（21ZDYF0209）；西昌学院“两高”人才项目（97510103）。 |
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| 摘 要： | 现有梯形加减速算法在机床、液压等重型设备上得到广泛应用，但其初末速度均为零，不满足服务机器人的需求。为获得服务机器人的算法，用数学推导结合实验的方法，提出了初速度不为零的柔性类梯形加减速算法，并根据不同运行距离，规划了四种运动策略，分析了切换不容策略的条件；为验证算法可行性，在自行搭建的伺服试验台上进行了测试。结果表明：类梯形加减速算法可中断运动规划，在初速度不为零的情况下重作运动规划。此算法满足可满足机器人不同运动状态下柔性加减速要求。
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| 关 键 词： | 类梯形加减速 非零初速度 运动规划 服务机器人 |
| 收稿时间： | 2022/8/11 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/8/28 0:00:00 |
Research on Application of Trapezoidal Like Acceleration and Deceleration Algorithm In Service Robot |
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| Du Zhengcong,Lianqing,LI Jianxiong,MOU Yuanyuan and LUO Jiayuan.Research on Application of Trapezoidal Like Acceleration and Deceleration Algorithm In Service Robot[J].Journal of Xichang College,2022,36(4):97-102. |
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| Authors: | Du Zhengcong Lianqing LI Jianxiong MOU Yuanyuan and LUO Jiayuan |
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| Institution: | College of Information Technology,XiChang University,Xichang SiChuan,College of Information Technology,XiChang University,Xichang SiChuan,Academy of Mechanical and Electrical Engineering,XiChang University,Xichang SiChuan,Academy of Mechanical and Electrical Engineering,XiChang University,Xichang SiChuan,Academy of Mechanical and Electrical Engineering,XiChang University,Xichang SiChuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Trapezoidal acceleration and deceleration Non-zero initial velocity Motion planning Service robot |
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