PID/ADRC控制器在四旋翼无人飞行控制中的应用

讨论了四旋翼无人飞行器的飞行控制问题,根据四旋翼飞行器的机理建立了运动模型和电机模型,并设计了控制系统.针对建模的不准确性,该控制系统内环回路采用自抗扰控制(ADRC)方法,外环回路采用经典PID控制方法.最后对控制系统在Matlab/Simulink平台上进行仿真,从仿真结果来看,ADRC控制能较好地对系统内扰以及外扰进行估计补偿,减轻了建模工作的负担,并且该控制系统可使四旋翼无人飞行器实现小角度姿态、位置控制、到达指定位置,表明该控制方案是有效的.     

LDPC码最小和译码算法的整数量化

低密度奇偶校验码(low density parity check codes, LDPC)以其接近香农极限的性能和相对简单的译码结构得到信道编码界的广泛关注。对LDPC码的最小和算法进行了深入地研究,通过多种方法量化译码时的初始消息,最终使得每次迭代的校验消息与变量消息都变为整数,实现了基于整数运算的最小和译码算法,并进行了对比分析。仿真表明,量化后的最小和算法中的所有变量都用固定长度的整数表示,因而便于硬件实现,在其译码性能比和积译码(sum product decoding, SP)性能下降不大的情况下大大提高了译码速度;平均互信息越大的量化方法,其量化分层电平也越佳;最大平均互信息量化下的最小和译码算法性能最好,最大平均互信息量化是一类能最大可能获得信源信息条件下的最佳量化方法,且不增加译码复杂度。     

一种铬污染土壤的EK-Fe~(2+)-PRB概念设计及实验

电动-可渗透反应墙(EK-PRB)技术是电动修复技术与可渗透反应墙技术的组合,可应用于铬(VI)污染土壤的修复;实验在PRB中设置一组通过变阻器相连的铁质被动电极,电动修复的外电场在被动电极中诱导出电势差,使得一个被动电极被氧化释放出Fe2+离子,另一个电解水产生OH-离子;Fe2+离子将电迁移进入PRB的Cr(VI)离子还原成Cr3+离子,而OH-离子与Cr3+离子反应生成Cr(OH)3沉淀将铬固定在PRB中;实验还通过改变两个被动电极之间的电阻,利用聚焦现象研究EK-Fe2+-PRB的拦截效果;结果表明,EK-Fe2+-PRB技术可原位产生Fe2+离子将Cr(VI)有效地还原和拦截在PRB中,且PRB中的沉淀物不能阻止Fe2+离子的释放和迁移;电压梯度阱效应引起的聚焦现象虽然可有效地将Cr(VI)富集和暂时拦截至PRB中,但其单独作用无法实现对Cr(VI)的持久拦截。     

上海蕰南水利控制片河网水动力再造

为改善平原河网区水动力不足、水流往复的现象,通过区域闸泵联合调度对河网进行水动力时空再造,促进水体定向有序流动,维持良好的水环境状态。以上海中心城区蕰南水利控制片为研究对象,提出了多种基于水动力重构目标的调控方案,并通过模型计算对各方案的活水效果进行优选。结果表明,通过抬高蕰南片引排水口门控制水位、提升虹口港和杨树浦闸门开启高度以及木渎港和彭越浦泵站引水力度,河网中有78.6%断面的流速得到提升,平均流速提升16.7%;针对走马塘往复流现象,通过调控河网整体引排模式,提出“南引东北排”的应急调度方案,使得模拟时段内河道代表断面平均流速提升60.4%,定向流动累计时长增加60%。     

基于数字证书识别及校验的物联网固件安全检测系统的设计与实现

设计并实现了一种基于数字证书识别及校验的物联网固件安全检测系统。针对下载的不同厂商的固件,研究了在固件中识别公钥、私钥、签名等数字证书文件的方法,设计了对证书内容进行有效性校验的模型,构建了证书管理数据库,在此基础上实现了完整的固件安全检测系统。实验结果表明,该系统可对固件中的证书进行高效识别和有效性校验,并对样本外存在数字证书安全缺陷的固件进行了成功检测。     

Effect of Processing Conditions on the Compression Elasticity of Three Dimensional Crimp Staple*

The multi-hollow three dimensional(3-D)crimp sta-ple were prepared by the non-symmetrical cooling spin-ning technology.The material properties,spinneret shape,drawing conditions,heat-setting conditions and silicon finishing conditions that influence the compression elasticity of the staple have been investigated.It is found that the compression elasticity of 3-D crimp PET staple is larger than that of 3-D crimp PP staple.The com-pression elasticity of the 5-hollow staple is much larger     

基于考生在线行为的互抄袭作弊检测算法研究

基于考生在网络考试过程中的行为数据,分析了有抄袭行为和无抄袭行为的学生在考试过程中所记录的各种数据之间的差别;数据主要包括每个学生对每个题目的答题开始时间、答题结束时间、答题时长、答案、答题次数、答案修改次数等;最终发现两个有抄袭嫌疑的学生在答题的时间和答案上具有极高的相似度;通过两个学生答题的时间重叠度和答案的汉明距离两个因素建立模型,证明模型所给出的数值能够反映考生的抄袭嫌疑,具有一定的实践意义。     

大学数学“结构-目标”教学探析

大学数学"结构-目标"教学,能充分激发学生的学习兴趣,培养学生的自学能力、逻辑思维能力、综合概括能力以及发现、分析和解决问题的能力;它善于处理好整体与局部、知识结构与教学目标的关系,能最大限度地发挥整体教学的作用和目标教学的优势,大面积提高教学质量;它是将"高等教育"转化为"素质教育"的一条有效途径。     

基于Multisim的超导RSFQ电路仿真研究

为了在通用电路仿真软件中快速展开对超导电路的仿真研究,根据实验室制作的Mg B2/B/Mg B2纵向约瑟夫森结的相关参数,建立了Multisim的电路模型,对约瑟夫森结的特性进行了研究,并利用这个模型建立了超导RSFQ电路中两种不同功能的分支器;在理论分析的基础上,对电路进行了瞬态仿真。仿真结果不仅很好地验证了理论分析,且表明了这种方法的高效性及仿真实时、清楚、直观的优点,可用于进一步对超导RSFQ复杂电路的研究。     

液体火箭发动机的分层贝叶斯变分推理故障诊断方法

针对稀疏数据场景下，传统的多项式-狄利克雷模型存在一定的分类精度问题，提出一种基于变分推理的分层贝叶斯网络的参数估计方法. 通过在传统的多项式-狄利克雷模型中引入超先验，构建出的分层多项式-狄利克雷模型可用于贝叶斯网络中的条件分布估计. 对分层多项式-狄利克雷模型的先验依赖结构进行分析研究，提出一种快速准确的自组织变分推理算法. 与传统的分类模型相比，本文提出的分层多项式-狄利克雷模型在处理小数据集液体火箭发动机的故障分类中有显著的性能提高.