并联机床后置处理器的开发及实验研究

以六自由度6-TPS型并联机床为模型，阐述了机床控制数据的生成原理和流程；以此为基础，规划了后置处理器的功能和整体结构。对若干关键技术进行了研究和探讨，包括基于参数化二进制格式的内部数据传输，基于刀轴矢量的笛卡儿空间粗插补算法，三维和二维刀具半径补偿，刀位文件的预处理以及加工代码的词法和语法检查等。最后介绍了利用本系统进行的切削实验，验证了系统的工程实用性。     

三种保鲜剂对延缓须苞石竹切花衰老的影响

对须苞石竹切花瓶插期三种不同保鲜剂效果进行了对比实验，以蒸馏水为对照，测定了花瓣衰老过程中的含水量、总糖量和可溶性蛋白含量，结果显示，保鲜剂处理的其含量均有明显增加，尤其以自制配方Ⅱ(3％S 250mg/L8—HQ 500mg／L苯甲酸钠 25mg/LAgNO3 25mg/L EDTA-Na2)和Ⅰ号(4％S 500mg／L CA 200mg／L8—HQ 0．02％CaCl3 0．02％KCl)的效果最好，可延缓切花衰老6天--8天。     

鸢尾切花的保鲜研究

对鸢尾切花用4种保鲜剂进行保鲜研究，测其衰老过程中含水量、可溶性蛋白含量的变化，结果显示：保鲜剂的处理明显地延缓了鸢尾切花的衰老，尤以4号配方(30mg／L S 200mg/L 8-HQ 100mg/L CA 50mg／L BA)对鸢尾有较好的保鲜效果。     

机器人与机床的完美结合——新型并联机床

并联机床(Parallel Ma-chine Tool, PMT),也称为虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool)或并联运动学机器(Parallel KinematicMachine),是并联机器人技术和现代数控机床技术相结合的产物,它同时兼顾了机床和机器人的诸多特性,既可以看作是机器人化的机床(可以完成机床的切削任务),又可以看作是机床化的机器人(可以完成许多精密的机器人作业)。它能够提供机器人的灵活与柔性,又具有机床的刚度和精度,是集多种功能于一体的新型机电设备。与传统的串联结构机床相比,新型并联机床采用并联机构作为主传动机构,结构简单,制造周期短,成本低…     

步行机相交面运动规划

针对步行机的一般结构特征,提出一种步行机在任意夹角相交面上的运动规划,对其在各种不同情况下的相应运动过程分别进行了分析。根据步行机车体姿态调整能力,以最大调整姿态角和最少相交面落足点变化为优化目标,建立了运动模型,同时确定出最佳初始状态。最后,对几种典型的相交面运动进行了仿真和实验,结果表明,步行机能够成功地实现在不同夹角相交面上的运动。应用该运动规划和优化算法,可以充分发挥步行机灵活的运动能力,大大简化其在相交面上的运动过程。     

并联机床虚拟样机的概念设计

构型设计和尺度设计是并联机床设计的关键。该文针对并联机床虚拟样机开发中的构型设计展开研究,给出了并联机床虚拟样机设计流程和系统结构,提出了并联机床虚拟样机概念设计的集成设计方法,该方法集成了4种相辅相成、互为补充的并联机床构型设计方法,举例说明了设计要求输入、运动分配规划、概念设计、运动学分析设计和三维实体建模仿真等关键问题的解决方案。开发了集成化、可视化的并联机床虚拟样机概念设计软件包。     

匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化

为了解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对匀速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,并将模型分解为15项。根据实际加工情况,通过数值仿真方法分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。采用文中提出的简化策略,逆动力学求解的效率可以提高47%～74%,引起的简化误差在-99～92N之间。     

拆卸与或图模型中的连通性筛子

为构造机电产品拆卸与或图模型,需对拆卸与或图进行连通性筛选。在图论、二值布尔代数和组合学的基础上,利用图及其导出子图、布尔矩阵、布尔向量、组合等工具,提出了部件顶点连通性判定定理和连通部件顶点构造定理,并给出了连通性筛子顶点筛选率的上限与下限。通过连通性筛选,剔除了拆卸与或图中的不合理部件顶点,并使顶点数量得到有效削减。连通性筛子顶点筛选率的限值为合理安排所有筛子的筛选顺序提供了基础。     

牛血超氧化物歧化酶脂质体的稳定性

采用“逆相蒸发法”制备含有牛血细胞超氧化物歧化酶(Cu,2n—SOD)的大单层囊泡脂质体,经过一次Sepharose 4B柱层析得到纯化的SOD—脂质体(SOD—Luv);SOD—Luv可以有效地抵抗6.Omol/L盐酸胍的钝化作用;SOD—Luv可以有效地抵抗胰蛋白酶的消化作用。     

Optimum Kinematic Design of the 4R 2-DOF Parallel Mechanism

This paper analyzes the kinematic optimization design of the 4R 2-DOF parallel mechanism taking into account the force transmissibility. Three indices are introduced to reflect the force transmissibility. Based on these indices and their performance charts, the optimization design process with respect to the workspace is presented in detail. The results show that the designed mechanism is not only far from every singularity but also has good force transmissibility in its workspace. These kinematic optimization indices can be extended to other parallel mechanisms.