基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

具有种内相食的捕食-食饵模型正解的惟一性

在齐次Dirichlet边界条件下研究一类种内相食的捕食-食饵模型正解的存在性和惟一性。首先利用极值原理、上下解方法给出正解的先验估计,然后利用Leray—Schauder度理论,通过计算锥映射不动点指标得到正解的存在性,最后利用特征值变分原理给出正解存在的惟一性。     

高师教育技术学专业考试系统的研究

为了减轻教师的负担及降低组织考试的费用,在多年项目研发工作基础上设计并实现了高师教育技术学专业在线考试系统。该考试系统采用B/S结构模式,利用ASP.NET技术和SQL Server数据库技术。该考试系统包括考试系统和考务管理系统2个功能模块,具有考生身份验证、选择考试科目、随机生成考试试卷、在线考试、自动评分等基本考试、试题、考生及系统管理功能,该考试系统操作简单,使用方便,准确性强,执行效率高,安全性强,具有良好的可移植性、可扩展性,如果教学大纲、考试科目、考试内容或者考试题型有所调整或更改,只要对数据库试题表和考试科目表作相应调整更新即可,实现了在线考试,提高了考务工作的电子化管理水平。     

基于深度学习的虚假域名检测

为了检测恶意程序中的虚假域名,便于识别僵尸网络和恶意程序,提出一种基于深度学习的虚假域名检测模型;该模型以域名字符串的字符序列为输入,利用一维卷积神经网络和自注意力机制,分别挖掘字符序列中各字符之间的局部依赖信息和全局依赖信息,将两者拼接在一起得到组合特征向量;借助多层感知机,得到待检测域名属于不同域名类别的概率.仿真...     

荧光造影图像序列的噪声滤波

通过对视网膜血流荧光造影图像分析, 将自适应加权 平均方法与顺序统计滤波器相结合, 构造了扩展自适应加权平均（EAWA）滤波器. EAWA滤 波器是一个灵活的滤波器模型, 它通过设计关键像素和权值分布函数, 以达到特定滤波效 果. 在此模型基础上, 针对荧光造影图像, 建立了高亮度保持（HIP）滤波器. 实验结果 表明, HIP滤波器不仅可以有效地滤波, 又可以保持高亮度点的亮度不被退化.     

SiC发热体冷端性能优化

以α-SiC、碳素材料、硅粉等为骨料,酚醛树脂为结合剂,制备出了以α-SiC,β-SiC和Si为主晶相的SiC发热体冷端.研究了成孔剂、结合剂、硅粉、碳素等对其性能的影响,优化了其工艺参数.结果表明,当成孔剂加入量为4%～4.5%时,试样弯曲度小于0.17%;当酚醛树脂加入量在28%～30%,硅加入量在6%～8%,C1加入量在45%～48%,C2加入量在2%～5%时制品具有良好的的工艺性能、其电阻率远低于国标要求.     

一种高精度电导率水质检测传感器的设计

基于目前电导率水质传感器存在在线检测精度低、稳定性差、不适合集成的问题,设计出一款采用ADuCM360芯片的高精度电导率水质传感器。传感器采用脉冲激励电极的方法,减弱了电导率电极极化现象。通过脉冲宽度调制(PWM)改变脉冲宽度和占空比,避免了通过硬件改变PWM波形的不便,使传感器调试更加智能化。采用Pt1000作温度补偿,提高传感器检测精度,数据传输采用抗干扰能力强的ADM2587作为RS-485收发器,实现与上位机通信。实验结果表明:设计的电导率水质传感器零点漂移0.22%,重复性误差0.50%,温度补偿精度0.8%,各项实验指标满足行业标准的要求。     

乡村振兴政策与规划实践的可视化研究

乡村振兴是新时代中国特色社会主义建设的重大战略.基于词云可视化方法对《乡村振兴战略规划(2018～2022年)》和历年中央一号文件"三农"问题热词进行词频统计与对比分析,同时基于中国知网数据库对乡村振兴开展了文献关键词可视化分析.结果显示:1)"农村"、"农业"、"发展"等词频排在前30位的高频词汇占《规划》文本字数的16%,"农村"位于高频词及高频词语义网络图的核心位置.2)2004～2017年中央一号文件热词与《规划》热词的重合度在35%～60%之间波动,2018年中央一号文件与《规划》出现"乡村振兴"、"文化"、"生态"三个新增热词.2004～2018年乡村振兴议题的政策内容演化可划分为三个阶段:持续推进阶段(2004～2013年)、稳步实施阶段(2013～2016年)、改革振兴阶段(2017～2018年).3)2017年乡村振兴议题研究主要集中在议题讨论以及宏观分析,而2018年议题研究热点逐步转移到实践路径与实施对策等具体领域.在此基础上,从人文地理学视角提出新时代乡村振兴研究的重点领域:空间区划与协同治理、农业产业生态系统、乡村人地系统优化等.     

基于集合理论的求解Ramsey数算法

针对传统单核DNA计算机算法求解Ramsey数时运算效率较低, 求解过程耗时高, 所得结果误差较大的问题, 提出一种基于集合理论的求解Ramsey数算法. 该算法以基于集合理论的MapReduce模型中Phoenix++系统为基础, 设计单核CPU下的圈集对完全图的Ramsey数求解算法并对其实施优化, 优化时进行数据预处理、 高效任务分割和键值对规划等过程, 获取根据Phoenix++系统基于集合理论的并行算法, 采用DNA计算机算法求解Ramsey数, 并对其数值进行验证, 实现Ramsey数的求解. 实验结果表明, 程序处理图像数量随着顶点数的增加而不断增大, 该方法求解Ramsey数的正确性较高, 最大加速比和执行效率较好, 运算性能较强.     

基于ISFD弹性阻尼支撑的齿轮轴系减振实验研究

为了对齿轮轴系进行减振降噪,提出了一种新型integral squeeze film damper（ISFD）弹性阻尼支撑结构。设计并加工了4套实验用ISFD弹性阻尼支撑结构,搭建了开式一级直齿轮实验台,并通过对比主、从动轴分别安装刚性支撑、弹性支撑及弹性阻尼支撑后轴系的振动幅值,来验证其减振降噪效果。实验结果表明,该ISFD弹性阻尼支撑结构能够较好地改善齿轮啮合的冲击振动,并对齿轮啮合传动中大部分频率成分的振动都有良好的减振效果,平均降幅达50%以上,并且减振频带宽。