改进和加强辅导员工作模式的几点思考——以西藏民族学院为例

随着我校辅导员队伍的壮大,必须对辅导员原有的工作模式进行改进和加强,专职辅导员每人负责一定数量学生的日常事务管理工作,对班级各项具体事务实行辅导员负责制,将班级的具体事务性工作从兼职班主任手中转移至辅导员,同时要对辅导员提出具体的工作要求并严格考核.     

正交机器人机构工作空间的数值算法

提出了一种计算 n 自由度正交机器人机构工作空间的数值方法。先求出机器人机构末端两个关节对应子工作空间的边界曲面,在前一个关节建立参考坐标系,将已知子工作空间的边界曲面分成若干层,求出每一层上的截交线,定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点,根据这些特征点可生成前一级子工作空间的边界曲线和边界曲面,由此递推可生成工作空间的边界曲面,并计算出工作空间的体积值。以三自由度正交机器人机构为例进行了仿真分析,结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点。     

连续3R斜交非球型手腕的设计与运动学分析

针对机器人手腕结构类型和轿车喷涂作业要求，提出一种中空结构的斜交非球型3R手腕的概念设计．手腕外壳由两段变径管和一个法兰构成，内部是由中空的锥齿轮、直齿轮和轴组成3个机械传动链；手腕整体结构紧凑，灵活度大，能实现三维空间内的任意姿态；同时用矩阵分析的方法对这种手腕进行了运动学建模和工作空间分析，并用ADAMS软件进行了运动学仿真，仿真结果和理论计算值一致，表明手腕的结构设计方案可行．     

地球年龄之争

关于地球年龄问题的争论是直到目前为止仍未彻底解决的一个古老课题。这一领域曾被宗教神学统治达1500多年之久。当讨论从神学的束缚下解脱出来之后,时代的局限又使之在通向比较正确的科学结论的道路上徘徊了半个世纪。直到本世纪初,关于地球年龄问题的争论才似乎走上了坦途。过去的争论使得我们必须牢记的一条主要经验是,今天对这个问题的认识也只是在当前科技水平所限定的前提下的较为令人信服的一个可能结论,这个结论尚有待经受科学发展的进一步检验。     

非球型手腕6R串联型喷涂机器人逆运动学分析

在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解.     

载银羟基磷酸锆钠抗菌剂的制备

制备了载银羟基磷酸锆钠抗菌剂,考察了羟基磷酸锆钠载体吸附银离子过程中温度、pH值及时间对银离子吸附量的影响,以及热处理温度对抗菌剂抗菌性和耐紫外光照射性能的影响,对抗菌剂制备工艺进行了优化,制得抗菌性优异、耐紫外光照射性能较好的载银羟基磷酸锆钠抗菌剂.     

三自由度纳米磨削微定位平台的运动学特性

为了克服精密平面磨床进给系统分辨率低而难以实现纳米级磨削加工的不足,设计了一台三自由度微定位平台来实现纳米定位和振动误差动态补偿.该微定位平台采用3个高刚度压电陶瓷驱动器并联驱动,3个弹性铰链实现动平台的导向,利用3个高精度的电容式位移传感器测量动平台的实际位姿.为了深入研究三自由度微定位平台的运动学特性,分别利用欧拉角和RPY角描述动平台的姿态并基于空间解析几何理论,建立了微定位平台的正、逆解运动学模型,得到了传感器测量值和压电陶瓷驱动点的实际位移输出值间的映射关系,分析了不同姿态描述之间的内在联系,并研究了微定位平台受到压电陶瓷驱动器伸长量限制时的可达姿态空间.试验验证了三自由度微定位平台的特性和所建模型的正确性.试验表明该微定位平台的z向最大位移为12μm,章动角随进动角的不同而变化,最大可达130μrad.     

根据印刷电路板生产的特点制定生产线SPC控制

根据印刷电路板生产制造流程的特点,充分考虑经济效益与可行性,为其建立一整套SPC控制系统,并介绍了SPC控制系统的建立所需要用到的各种技术。以实例阐述了SPC控制系统的参数是如何计算与建立。为公司的电路板生产制造流程建立了科学的制程质量控制。     

纳秒激光制备钛表面纹理结构及其润湿性研究

激光加工技术可在材料表面形成多种纹理结构,为了研究激光加工所得不同纹理结构对材料润湿性的影响,通过纳秒激光加工技术在金属钛表面分别加工直线、网格和点阵的表面纹理结构。采用扫描电子显微镜、接触角测量仪、粗糙度分析仪和X射线光电子能谱分别对激光加工后的钛表面进行表面形貌、接触角、粗糙度与化学成分的表征与分析。结果表明:初经激光纹理加工后试样表面的粗糙度较激光加工前均显著提高,但此时3种纹理结构试样表面接触角均小于90°;随着时间的推移,被加工材料表面化学成分的改变带来了材料表面自由能的变化,进而使被加工表面接触角总体呈现上升趋势;待试样表面化学成分稳定后接触角也基本保持不变,并且对于每种纹理结构而言,其接触角随粗糙度的增加而升高。直线、网格和点阵纹理结构试样表面接触角最终可达157.2°,153.1°和134.6°,从而实现了钛表面润湿性由亲水性向疏水性的转变。     

下肢外骨骼机器人阻抗控制参数优化研究

为了提高下肢外骨骼机器人的人机交互性能,本文以基于位置的阻抗控制参数优化为研究对象,提出基于复合粒子速度调节的改进粒子群优化(CSAPSO)算法。CSAPSO算法引入欧式归一化速度调节参数、增加阶段性惯性权重重置和幂函数调节机制,平衡种群探索和开发能力。通过算法改进前后对基础函数的寻优效果对比,验证CSAPSO算法的优越性。基于MATLAB软件Simulink工具箱搭建阻抗控制仿真平台,分析不同方法求解下控制参数优化效果。结果表明CSAPSO算法优化后的参数具有更优的控制效果,进一步降低控制过程中的接触力和位置误差,提高人机交互柔顺性。