向量场中微型足球机器人路径规划优化分析

规划出一条理想的路径并为机器人确定一个合理的速度值是微型足球机器人策略算法研究中的两个关键问题.文中应用向量场法对无碰路径规划及速度优化问题进行了分析.建立了轮式足球机器人小车的运动学模型,并深入研究了小车的运动性能问题.根据所得运动学迭代方程及向量场的特点,提出了一种速度优化设定方法.此方法采用低速控制方式,可大大降低小车的能耗,并使小车更易控制.仿真计算与实验结果表明此方法简单、有效,实时性很强.     

关于平面曲线的径矢和切线正向夹角μ计算公式的证明

ｔａｎμ＝ｒ／ｄｒ／ｄθ是齿轮啮合原理中的一个重要公式,本文给出了该公式的详细证明。     

浅析高职“任务驱动”式人才培养模式

高等职业技术教育的根本任务和总体目标是面向生产、面向基层、面向管理和服务第一线,培养实用型、技术型、劳动型的人才。要提高高职教育教学质量,培养适应社会需要的高质量实用技术人才和管理人才,关键是要构建独具特色的人才培养横式。在我院的教学教改中,构建了任务驱动式人才培养模式,并取得了较为显著的教学成效,形成了鲜明的办学特色。本文系统阐述了任务驱动式人才培养模式的相关内容,以期对高职教育中人才培养起一定的借鉴作用。     

ZC1蜗杆传动啮合区面积的计算方法

ZC1蜗杆传动啮合区面积大小是衡量其传动平衡怀和噪声和重要指标，实践证明，在自动扶梯ZC1蜗杆传动模糊优化设计中，选择啮合面积为目标函数是正确的，可行的，本文给出ZC1蜗杆传动啮合区面积的计算方法。     

正交机器人机构工作空间的数值算法

提出了一种计算 n 自由度正交机器人机构工作空间的数值方法。先求出机器人机构末端两个关节对应子工作空间的边界曲面,在前一个关节建立参考坐标系,将已知子工作空间的边界曲面分成若干层,求出每一层上的截交线,定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点,根据这些特征点可生成前一级子工作空间的边界曲线和边界曲面,由此递推可生成工作空间的边界曲面,并计算出工作空间的体积值。以三自由度正交机器人机构为例进行了仿真分析,结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点。     

基于区域的微型足球机器人行为产生方法

构建良好的策略子系统是足球机器人研究中的重点问题．提出了一种新的微型足球机器人行为产生方法．在分析了机器人各种可能的反应行为基础上,将比赛场地化分为10个区域,针对每个区域的具体特点确定了相应的反应行为及条件．深入分析了攻、防争夺区域的不同情况,给出了各种情况下的有利目标点和反应条件,建立了机器人行为触发机制．该行为产生方法将角色分配和行为产生相结合,使场上每个机器人随时都有明确的目标和行为,蛄构层次分明,实时性强,便于升级．     

吉林地区384例HBeAg阴性乙肝患者HBV-DNA检测结果分析

目的了解吉林地区HBeAg阴性乙型肝炎患者乙肝病毒血清标志物(HBV.M)与乙肝病毒脱氧核糖核酸(HBV-DNA)的相关性.方法收集吉林地区384例HBeAg阴性乙型肝炎患者,按HBeAg阴性的不同模式分为6组;采用实时荧光定量PCR方法检测HBV-DNA,酶联免疫法(ELISA)法检测HBV-M.结果HBeAg阴性乙肝患者HBV-DNA阳性率为48.7%.结论HBeAg阴性不同模式的乙肝患者间HBV-DNA阳性检出率的差异较大.HBeAg阴性乙肝患者中仍有部分患者存在乙肝病毒颗粒复制.     

面向支撑喉镜下声带手术的虚拟仿真系统

创建了一套具有力感觉的面向支撑喉镜声带手术的虚拟仿真系统,模拟了实际手术中的狭长操作环境,建立了声带、喉镜和手术工具的几何模型。在进一步构建声带物理模型和计算模型的基础上,仿真了声带在虚拟手术工具作用下的粘弹性变形过程,并通过碰撞检测模块的建立,实现了虚拟工具之间"体与体"的碰撞检测。     

关于平面曲线的径矢和切线正向夹角μ计算公式的证明

ｔａｎμ＝ ｒ／ ｄｒｄθ是齿轮啮合原理中的一个重要公式，本文给出了该公式的详细证明     

一种新的力—位混控机器人工作任务描述方法

影响力－位置混合控制和机器人人工业应用的主要障碍之一,在于其工作任务的描述复杂,对使用人员的要求比较高,本文提出了一种新的工作任务描述方法,该方法建立在机器人的微运动描述之上,使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成,大大降低了任务描述难度,可使操作者较方便地描述机器人的工作任务。