| 三自由度纳米磨削微定位平台的运动学特性 |
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| 引用本文： | 田延岭,张大卫,闫兵.三自由度纳米磨削微定位平台的运动学特性[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2006,39(7):777-782. |
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| 作者姓名： | 田延岭 张大卫 闫兵 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院，天津大学机械工程学院，天津工程师范学院机械工程系 天津 300072，天津 300072，天津 300222 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);天津市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了克服精密平面磨床进给系统分辨率低而难以实现纳米级磨削加工的不足,设计了一台三自由度微定位平台来实现纳米定位和振动误差动态补偿.该微定位平台采用3个高刚度压电陶瓷驱动器并联驱动,3个弹性铰链实现动平台的导向,利用3个高精度的电容式位移传感器测量动平台的实际位姿.为了深入研究三自由度微定位平台的运动学特性,分别利用欧拉角和RPY角描述动平台的姿态并基于空间解析几何理论,建立了微定位平台的正、逆解运动学模型,得到了传感器测量值和压电陶瓷驱动点的实际位移输出值间的映射关系,分析了不同姿态描述之间的内在联系,并研究了微定位平台受到压电陶瓷驱动器伸长量限制时的可达姿态空间.试验验证了三自由度微定位平台的特性和所建模型的正确性.试验表明该微定位平台的z向最大位移为12μm,章动角随进动角的不同而变化,最大可达130μrad.
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| 关 键 词： | 微定位平台 精密平面磨床 运动学 姿态空间 |
| 文章编号： | 0493-2137（2006）07-0777-06 |
| 收稿时间： | 2005-04-16 |
| 修稿时间： | 2005-04-162005-11-08 |
Kinematic Characteristics of a 3-DOF Micropositioning Table for Precision Grinding |
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| TIAN Yan-ling,ZHANG Da-wei,YAN Bing.Kinematic Characteristics of a 3-DOF Micropositioning Table for Precision Grinding[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),2006,39(7):777-782. |
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| Authors: | TIAN Yan-ling ZHANG Da-wei YAN Bing |
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| Institution: | 1. School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China; 2. Department of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology and Education, Tianjin 300222, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | micropositioning table precision surface grinding machine kinematics orientation space |
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