一种新型并联动力头的前馈控制策略与实验

为满足高速并联动力头在高速加工时的动态控制精度要求,研究了基于Turbo PMAC运动控制器的动力学控制方法,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略.通过二次插补获得粗插补信息,再根据虚功原理建立力矩补偿模型.利用Turbo PMAC的力矩偏置设置功能,将补偿力矩按照粗插补周期发送给基本伺服系统,进而减少偏差反馈所需的控制能量.在新型三坐标并联动力头上进行了不同工况的实验,证明该控制策略易于实现,通用性强,可大幅减少高速运动下的跟随误差和力矩波动,明显改善系统的动态特性,提高运动精度.     

滑动平均滤波在谐波和无功电流检测中的应用

为改善电网电能质量,提出一种采用滑动平均滤波的无锁相环谐波和无功电流检测方法.该方法通过选择滑动窗宽度,采用移动指针的方法构建滑动平均滤波器,代替传统的低通滤波器以减小检测延时,并采用电网电压矢量的同步参考坐标变换代替锁相环以减小检测误差,利用Matlab/Simulink对负载突变的情况下进行仿真研究.结果表明:与传统检测方法相比,该方法可以更加快速而准确地检测谐波和无功电流,易于数字实现.     

基于DSP+CPLD的大功率高效电动汽车充电电源

多单机充电模块并联运行方式在充电后期或是在给电池容量较小的电动汽车充电时,各充电模块均处于轻载状态,且充电电源效率低下,谐波污染严重.为此,文中研制了一款基于DSP+CPLD的ZVZCS大功率电动汽车充电电源模块,搭建了输出功率可达288 kW(600 V/480 A)的实验平台,并提出了一种新型的并联控制策略,该控制策略确保始终以最少的充电模块提供电动汽车所需的充电电流(电压).实验结果表明:单机运行时,充电电源的效率在满载时最高可达96.5%;多单机并联运行时,运用上述控制策略可使充电电源效率始终保持在90.0%以上.     

3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿

机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.     

基于遗传算法优化的机器人非奇异终端滑模控制

六自由度并联机器人是一个强耦合、高度非线性的系统,针对此特性研究了非奇异终端滑模控制方法,为改善其运动品质,结合指数趋近律的思想,给出了系统的控制律.利用李雅普诺夫（Lyapunov）理论验证了存在建模误差和外部干扰时六自由度并联机器人控制系统的稳定性,确保了控制系统的鲁棒性.为了进一步减少滑模控制的抖振,提高系统收敛速度和跟踪性能,采用了遗传算法来优化非奇异滑模面和控制律的参数.仿真结果表明：提出的控制策略参数优化后能使机器人的轨迹跟踪稳态误差趋近于零、系统调整时间短、驱动器控制律平滑,达到了高性能的位姿控制.     

恒定导通时间控制的交错式功率因数校正电路

常规单相Boost功率因数校正( PFC)电路存在功率器件电压开关应力大问题,对此提出了一种基于电感电流临界导通模式的恒定导通时间( Constant On-Time, COT)控制方法。运用COT控制策略,开关管在低压时实现零电压( ZVS)开通,高压时实现谷压( VS)开通,大大地降低了功率开关器件的电压应力。论文分析了电路的工作原理,讨论其设计方案,并研制了一台600 W样机。实验结果表明：该交错并联PFC变换器降低了输入、输出电流纹波和开关器件的电流应力,降低了变换器的开关损耗和电磁干扰。     

机械同步在液压系统中的应用

在液压系统的应用中,当需要多液压缸同步工作时,在满足本文所列出的几点特点的情况下,可采取机械同步的方法,使用这种方法的液压系统,成本低廉,结构简单,安全可靠,同步效果较好。     

数控机床床身导轨防水防护罩结构设计与应用

<正>由于伸缩式防护罩使用时间长了后,防护密封胶条与前后节防护罩之间的反复磨擦运动会产生缝隙,以及防护密封胶条材质为橡胶,使用长了也会老化,故其防水效果非常不好,不能严格防止水及其它冷却液的渗入,经常有冷却液及水渗入到机床导轨面及滚珠丝杠等外表面上,致使润滑油和冷却液及水混合在一起,     

平面3自由度并联机构奇异位形研究

目的由引起机构部分构件运动的几何条件分析不同分支间引起的奇异位形。方法定义了构件之间相对运动的运动螺旋,分析了机构可以实现的运动自由度的个数及形式,以单个分支上的运动螺旋线性相关性判别奇异位形,得到奇异位形的几何意义。对于不同分支引起的奇异位形,假设将所有主动构件固定,由引起机构部分构件运动的几何条件来描述奇异位形的物理特征。结果得到了2类奇异位形在工作空间的分布特征。结论机构所有关节运动螺旋的反螺旋系代表了机构的公共约束,给出了发生各类奇异的判别准则。     

锻压机床生产企业机械设备发展趋势及其安全管理

锻压机床生产企业机械设备是机械加工中的重要装备，安全管理水平是制约高效生产主要因素之一，一旦发生机械管理问题，可能造成整个生产中断。企业每年需花费高昂的设备维护费用。因此，保证锻压机床生产企业关键设备的安全、高效运行是企业安全生产、提高效率、创造效益的关键，也是保证锻压机床生产企业安全生产的首要任务之一。