| 3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿 |
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| 引用本文： | 张宪民,刘晗.3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿[J].华南理工大学学报(自然科学版),2014(7):97-103. |
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| 作者姓名： | 张宪民 刘晗 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(91223201)；广东省自然科学基金资助项目( S2013030013355)；华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 |
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| 摘 要： | 机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.
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| 关 键 词： | -RRR并联机器人 运动学标定 关节间隙 定位精度 |
A Clearance Approach of Kinematic Calibration and Error Compensation for 3-RRR Parallel Robot |
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| Zhang Xian-min,Liu Han.A Clearance Approach of Kinematic Calibration and Error Compensation for 3-RRR Parallel Robot[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2014(7):97-103. |
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| Authors: | Zhang Xian-min Liu Han |
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| Institution: | Zhang Xian-min;Liu Han;School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 3-RRR parallel robot kinematic calibration joint clearance positioning accuracy |
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