轮腿式机器人的稳定性控制准则

腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础。     

无穷级数敛散性之注记

对学生在学习级数知识时的常见错误进行了总结,讨论了常用的判别方法以及常用的概念,并通过实例来说明级数收敛性和发散性的判断以及对概念的运用,从而进行区别和联系．     

我国农业循环经济的发展模式及典型案例分析

我国江苏、浙江、安徽以及贵州贵阳等地探索出了适合当地的农业循环经济发展模式,浙江临安市白洋坞生态农庄的发展模式是典型案例之一。通过发展农业循环经济可以提高农业的生态效益、社会效益与经济效益,有利于解决目前我国农业和农村发展中出现的诸多问题。因此,目前还没有开始发展农业循环经济的省份可以结合自己的资源条件同时借鉴以上已经发展农业循环经济的省份的经验来发展适合自己省情的农业循环经济模式,以此来促进农业发展走上良性循环之路,从而实现整个国民经济走向良性循环以及整个社会的和谐与发展。     

Using 137Cs tracing technique to estimate wind erosion rates in the typical steppe region,northern Mongolian Plateau

Wind erosion is one of the major factors of land degradation in the typical steppe region, northern Mongolian Plateau. Using ^137Cs tracing technique, we estimated the wind erosion rates of different pastures and abandoned farmland at Bayannur and Karakorum in Mongolia. The pastures and cutting grassland at Bayannur were slightly eroded by wind, with the rates of 64.58-169.07 t·km^-2.a^-1. The abandoned farmland in Karakorum, however, was strongly eroded by wind, with annual surface soil loss of 4.05 mm. a^-1, and wind erosion rates up to 6723.06 t· km^-2. a^-1. The total loss of surface soil due to wind erosion has been 17.4 cm since the cultivation of the steppe land in the 1960s. The wind ero- sion rate at the abandoned farmland was much higher than that at the typical steppe sites, showing that the cultivation led to serious wind erosion in the typical steppe region, northern Mongolian Plateau. By contrast, traditional livestock grazing resulted in less disturbance to the surface soil, and did not induce to devastating wind erosion, which plays an important role in maintaining the stability of the steppe ecosystem in the northern Mongolian Plateau.     

基于气象数据的贵阳市建筑热环境分析探讨

介绍了贵阳市典型气象年建筑热环境分析用气象数据,并对这些数据进行了总结分析.在此基础上,根据气象数据及采暖度日数和空调度日数两个指标,对贵阳市建筑气候分区区属进行了探讨.最后,讨论了贵阳市主要暖通空调技术的适用性.     

基于动态聚类分析的空袭编队判断模型

空袭编队是由担负不同作战任务的飞机组成的战术机群,其分布是防空作战指挥员分析空袭企图和定下作战决心的重要依据。空袭编队具有数量多、分布范围大,空情分析要求实时性强的特点,依据空中目标的数据特征,首先建立了基于动态聚类法对空中目标群进行分类的方法和步骤,该算法具有较好地收敛性,能够满足防空指控系统的高实时性要求。在此基础上提出了目标群内和目标群间作战参数的计算方法,并依据空袭编队数量分布及航路捷径给出了主要来袭方向和攻击企图分析模型。最后给出了一个具体算例,其运行结果与指挥员的判断基本吻合。工程实际应用表明,该模型能对空中目标进行快速聚类,可为区域防空指挥员准确掌握空情和快速决策提供量化依据。     

TCP/IP拥塞控制的典型算法分析

互联网的拥塞控制问题一直是网络研究的一个热点,吸引了多方面的专家学者对其进行研究,并已经取得了大量研究成果。本文中着重阐述了TCP拥塞控制和IP拥塞控制中的几种典型算法,并指出了这些算法的优缺点,最后分析了当前拥塞控制算法设计过程中存在的不足,并指出拥塞控制算法的进一步研究方向。     

大视场多视觉传感器测量系统的全局标定方法

研究了姿态测量系统中多视觉传感器在大视场条件下的标定技术.提出了一种基于激光跟踪仪的多视觉测量系统的全局标定法.利用激光跟踪仪在现场构建系统总体坐标系.通过对测量系统中的屏幕扫描拟合基准面作为标定板,然后在其表面设置标定点,并精确测定共面标定点位置.针对一阶径向畸变的摄像机模型,分步标定各参数,且全部采用线性方法求解,避免了非线性优化中的不稳定性.通过坐标反求的方法应用贝塞尔公式计算标准差.实验结果表明,在8000mm×6000mm范围内可以得到0.47mm的测量精度.可以满足多视觉测量系统的总体测量精度要求.     

均方根误差最小准则的水库群典型年选取

由于时空分布、气候、下垫面等水文特性的异同,流域梯级各水库典型年不完全同步,较难选取合理、统一且具有代表性的流域水文典型年。将均方根误差最小准则应用于流域典型年的选取,以乌江流域7级梯级水库为例选择流域丰、平、枯典型年,研究表明,均方根误差最小准则能够统筹考虑各个电站的实际情况,选取的各种频率下典型年与设计年径流量平均相对误差绝对值均小于5%,是一种可靠的流域梯级水库典型年选择方法。     

关节履带式管道检测机器人越障性能优化

针对一种特殊管道内部检测,设计了一种小体积紧凑型的关节履带式机器人.根据本机器人结构设计,建立了描述机器人姿态的各参数与越障性能之间的数学关系式.探讨了该机器人在越障过程中的姿态调整对越障能力的影响.在此基础上采用最优化方法求解了该机器人的最大越障高度,并确定了适合的姿态调整方法.Matlab仿真及实验验证了该设计和优化计算对于提高机器人越障性能的有效性.