| 轮腿式机器人的稳定性控制准则 |
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| 引用本文： | 徐岩,赵秀平,段星光.轮腿式机器人的稳定性控制准则[J].科学技术与工程,2015,15(30). |
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| 作者姓名： | 徐岩 赵秀平 段星光 |
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| 作者单位： | 河北师范大学,河北师范大学,北京理工大学 |
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| 摘 要： | 腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础。
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| 关 键 词： | 轮腿式机器人 稳定性 倾斜边界 机器人姿态 |
| 收稿时间： | 2015/6/22 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/6/22 0:00:00 |
The stability control criteria of the wheel-legged robot |
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| XU Yan,ZHAO Xiu-ping and.The stability control criteria of the wheel-legged robot[J].Science Technology and Engineering,2015,15(30). |
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| Authors: | XU Yan ZHAO Xiu-ping and |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wheel-legged robot stability slope boundary robot posture |
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