确定机构奇异位置的三角化法和矩阵法

该文提出确定机构奇异位置的两种方法：三角化法和矩阵法。三角化法首先将机构位置方程组化为三角形式，然后根据该文导得的补充方程эｆｉ／эｘｉ＝０，求得机构奇异位置。该法适合于位置方程个数与待定位置变量个数相等的情况。在矩阵法中，该文扩展了机构奇异位置的定义，并解决了一个关键问题－ｄｅｔ（Ｊ＾ＴＪ）的求导。矩阵法特别适合于闭环方程Ａ＝Ｉ成立的空间连杆机构的奇异位置。     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补     

Application of adaptive filtering by selecting the parameter weight factor in precise kinematic GPS positioning

A new method of adaptive filtering by selecting the parameter weight factor is introduced in this paper. Based on the theoretical analysis and research, this method is firstly used for precise kinematic GPS positioning with single frequency double-differenced (DD) carrier phase observations. Two numerical examples are given to illustrate the feasibility and validity of the method. The preliminary results show that precise positioning results can be obtained by using only the GPS single frequency DD carrier phase measurements for short baselines with the new method.     

基于平行坐标技术的关联规则可视化模型

数据挖掘可视化是数据挖掘过程中的重要组成部分.通过交互式数据挖掘可以增强挖掘结果的可理解性和可信度.平行坐标技术是数据挖掘可视化技术中的一个重要技术之一,该文在这种技术的基础上,提出了一种基于此技术的关联规则的可视化模型及显示方法.在最后对现有的关联规则的可视化方法进行了比较,论文中提出的显示模型在海量多维规则的显示和交互式操作上表现较为突出.     

基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究

通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台速度传递方程化为一阶动态系统,然后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过程。所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高,计算效率满足实时性要求。     

并联机床驱动杆铰链位置误差分析

为提高并联机床运动精度,解决其铰链误差对运动精度的影响问题,以东北大学开发的3-PTP并联机床为分析对象,采用叠加原理,建立三自由度并联机构驱动杆铰链误差模型;采用矩阵范数分析驱动杆铰链误差对动平台终端运动精度的影响规律.分析表明,结构参数λ大,不利于减小工作空间内动平台位置误差的最小值,但对其最大值影响不大.该误差模型的建立为此并联机床进一步优化机构设计参数以及误差补偿奠定了基础.     

液压支架虚拟设计

通过建立液压支架虚拟样机及满足并行设计要求的变型样机,模拟了液压支架的运动过程,分析液压支架在运动过程中的受力情况,并按照MT3122000试验规范的加载方式,分析了整机及关键零部件的强度,从而帮助设计人员优化设计参数.     

伴随粒子碳氧比测井的应用

为使伴随粒子碳氧比测井方法得到实际应用,本文利用Monte Carlo中子输运程序MCNP4C对伴随粒子碳氧比(C/O)测井模型进行了一系列模拟计算,研究了γ射线强度最大的源距与中子出射角度的关系;屏蔽体的长度、大小、材料、形状的不同设计与γ射线计数的关系等。研究表明:γ射线强度最大源距与中子出射角度的余弦成正比,而屏蔽体的不同设计对仪器性能有较大的影响,本研究可为仪器设计提供理论参考。     

基于信息优化融合的煤矿井下环境安全监测技术

针对传统的传感器监测矿井环境存在评判可靠性低、数据单一的缺点,提出一种基于多参数、两级信息优化融合的安全监测方案.该方法综合了瓦斯、粉尘、CO、风速、温度对矿井环境的影响,利用多传感器采集其参数,首先用Bayes理论对剔除了疏忽误差的同质数据源进行一级融合,形成矿井环境特征向量,然后用灰色理论进行灰色关联度分析的二级融合,根据融合后的关联度判断环境安全等级,实现对矿井环境监测参数的优化和整合.研究表明,该方法充分利用多种有效监测数据,既实现了同质数据源的优化,又从整体上考虑了异质数据源的互补性,提高了监测系统的可靠性、全面性.     

双曲柄机构的急回运动特性研究

分析用图解法和解析法研究分析了双曲柄机构的急回运动特性，推导出了计算双曲柄机构急回特性系数的公式，最后给出一应用实例。