直纹曲面喷漆机器人喷枪轨迹多目标优化

针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹多目标优化问题,通过平面喷漆实验,采集各点膜厚数据,运用MATLAB遗传算法工具箱拟合β分布,建立直纹曲面漆膜厚度生长模型.将曲面离散为点集,采用三次B样条曲线拟合生成初始喷枪轨迹.以曲面上各点漆膜厚度均匀和喷涂效率高为目标建立喷枪轨迹多目标优化模型,并采用改进的快速非支配排序遗传算法对该模型求解,获得喷枪轨迹最优解集,最终实现了直纹曲面喷枪轨迹的优化目标.通过实例结果对比验证了该方法的有效性和实用性.     

四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

基于声信号的履带机器人地面分类试验研究

为了拓展地面识别方式及提升识别率,提出利用履带机器人行驶噪声进行地面类型识别.使用声压传感器采集履带机器人在行驶过程中与地面相互作用辐射的声音信号,对声音信号提取修正的梅尔频率倒谱系数（MFCC）及其一阶差分（△MFCC）使用优化后的支持向量机（SVM）进行分类,并测试了该方法在多种背景噪声环境下的效果.结果表明,行驶噪声包含能够表征地面特点的信息.相比于幅域、频域和时频域特征,修正的MFCC+△MFCC特征具有明显优势.在校园环境中分类准确率达到了89.5%,当信噪比高于20 dB时,在多种背景噪声环境中分类准确率均达到80%左右.      

论科学知识的“可验证性”

科学知识“可验证性”的实质,在于强调科学的知识系统不再要求是得到证实的命题.科学对于一个假设成立的命题,不是试图证明它的正确性,并在证实后才接受它成为科学体系中的新内容,而是看它是否具有被证伪的可能性,即拥有一些潜在的证伪者,作为划分科学与伪科学的标准.     

对加强高校网络廉政舆情处置的思考

网络廉政舆情是把双刃剑,有利有弊,对网络廉政舆情及时搜集、科学研判、处置得当,将有利于推进高校的纪检监察工作。当前存在诸多高校负面网络廉政舆情,高校纪检监察部门在处置负面网络廉政舆情方面存在诸多误区,要有效处置负面网络廉政舆情,高校纪检监察部门应确立正确的原则,构建相应的机制。     

铁路防洪工作中的汛前检查

铁路工务部门的汛前检查工作是铁路防洪工作的一项重要内容。通过汛前严排细查,可及早解决铁路路基、桥梁及隧道中的防洪安全隐患,确保铁路运输的安全、畅通。     

盾构隧道渗漏水的自动检测技术

提出了基于数字图像自动识别算法的盾构隧道渗漏水自动检测技术.采用自主研发的检测系统进行现场渗漏信息的采集、识别、抓取和处理而完成盾构隧道的渗漏水检测.结果表明，该检测技术的结果准确、精度较高且误差较小.     

用低压验电笔区分交直流和判断直流电正负极的方法

该文介绍了用低压验电笔区分交直流和判断直流电正负极的方法、原理。     

机动车检测站综合业务办理系统评价研究

随着信息化发展和社会化便民的要求,机动车检测站承担着机动车检验的全部工作,其中业务办理系统是其重要组成部分,是衡量检测站综合服务能力的一个重要依据,它直接影响着检测项目、检测结果、办公效率和群众满意度等情况.本文根据现有的研究资料,采用多级模糊分析法对两个机动车检测站的综合业务办理系统进行了评价,评价系统能对一定时期内检测站的业务水平进行合理的评价,并可结合定量分析和检测站的实际运营提出了一些改进建议.     

基于Mobile-C移动代理的移动机器人的控制

本文提出一种使用Mobile-C移动代理控制移动机器人的方法,详细介绍了Mobile-C的结构和报文格式,以及与Ch结合的优势.机器人通过Mobile-C移动代理的控制,可以在运行中动态地切换成新的算法,来处理意料之外的情况.文章最后用一个分布式应用的实验说明了Mobile-C移动代理控制机器人的方法.