救援机器人模糊PID运动控制的研究与实现

为实现救援机器人运动轨迹的实时精确控制,将模糊PID控制技术应用于其运动控制系统,对模糊PID控制器的三个参数Kp,Ki,Kd进行在线调整。最后,在Matlab／Simulink环境下对其控制效果进行仿真,结果表明,该运动控制系统将传统PID控制的精确性和模糊控制的灵活性,自适应性有机结合起来,有效的克服了运动控制系统的变参数,非线性等因素的影响,使系统输出响应的过渡平稳,系统超调量小,过渡时问短,跟踪性能好,具有较好的动态性能。     

Matlab/Simulink在运动控制系统教学中的应用

随着IT技术在电气领域的不断推广，运动控制系统计算机辅助分析软件起着越来越重要的作用。针对运动控制系统工程实践性强的特点，结合Matlab／Simulink动态仿真工具的性能，将Matlab／Simulink应用到运动控制系统的教学中，给出了Simulink在运动控制系统中的应用实例，证明该方法不仅可以将抽象的理论形象化，而且可以促进学生对教学内容的理解和掌握，提高学生的工程实践能力。     

通用运动控制卡开发

讲述了如何使用DSP和FPGA及其外围电路制作通用的运动控制器。主要阐述了框架和实现过程。     

基于运动控制技术的非球面测量系统

为满足非球面光学元件表面精度的测量要求，设计和实现了一种高效数控非球面测量系统．系统基于运动控制技术，构建了四轴联动的测量工作平台．根据数据采集原理，实现对非球面工件表面形位参数进行连续采样．整个系统采用工控微机作为上位机非实时控制，下位机采用高速DSP进行实时控制．在Windows操作系统下，用Visaul C＋＋开发工具完成了测量系统的软件开发．最后通过实验对测量系统的稳定性及其误差进行了分析．实验结果表明，系统行程为100～120mm，系统误差小于5μm，能满足普通光学非球面元件测量精度的要求，同时系统体现了较好的通用性和可靠性．     

基于PMAC的转台运动控制系统开发

介绍了一种以DSP为核心的多轴运动控制器(PMAC)，提出一种基于PMAC的转台运动控制系统的方案，分析了控制系统的软、硬件结构和实现，基于Windows操作系统平台，利用面向对象的软件开发技术进行了软件开发，实际控制效果表明所提出的运动控制系统满足了转台实时运动控制的要求．     

基于GA-Basic spline算法的AUV运动智能控制器

在研究B样条神经网络的基础上,提出了基于遗传算法学习的B样条神经网络控制算法,并应用于AUV运动控制,以AUV的航向控制和深度控制为例,进行了仿真验证.仿真结果表明该算法具有良好的控制性能.     

基于DSP的伺服控制系统在非球面检测平台上的研究

根据高精度非球面表面检测的要求,提出一种用于微纳精度测量的非球面检测平台伺服控制系统.系统基于高性能数字信号处理器(以下简称DSP)芯片控制技术,采用德州仪器(Ti)公司的TMS320F2812运动控制开发板对三轴伺服电机进行实时控制.系统硬件上设计了DSP外围驱动电路,实现了对交流伺服系统的控制.反馈电路采用模块化设计,完成了对电机编码器和直线光栅尺输出信号的采集.在Windows操作系统下,用CCS2.0开发工具完成了DSP芯片软件上编程,包括数字比例-积分-微分(以下简称PID)算法,数字测速M/T法等,简化了外围硬件设计.系统具有完整的DSP芯片的运动函数编程以及硬件模块的扩展功能.最后通过实验在双轴工作平台上进行定位分析和稳定性仿真,系统达到较高的位置控制.     

模糊滑动控制的一般方法(英文)

陈述了一种新的模糊逻辑控制方法,它可消除滑动控制所固有的抖动问题。方法的推导是将多开关滑动控制问题简化成等效的单开关问题。控制规律显示它是一种模糊滑动控制的一般方法。文献中的其他方法可由此法导出。模糊推理规则由两个输入变量组成。第一个输入变量是系统状态到所预定的状态空间中的超平面之间的方向距离;第二个输入变量的选择可根据应用而定,例如方向距离的导数、控制设计者所感兴趣的特定变量,或者某些状态变量的加权之和。这个新方法易于在高阶系统中实现,并且可以直接而明确地控制系统的动态过程。它消除了滑动控制和经典模糊滑动控制中的抖动问题。此外。新方法比其他类似方法的控制要简单。稳定性和性能分析显示了此法的有效性。此法已用于一带有典型驱动和反馈传感器的工业直流电机的位置控制之中。     

采用USB-UART转换方式实现DSP与PC机的USB通信

介绍了异步串行通信芯片SC16C550和USB-UART转换芯片FT232BM的功能、结构特点和内部寄存器．在此基础上设计了通信系统的硬件电路，针对一类应用于运动控制的DSP系统的数据传输需求较低且数据流零散的特点．提出了一种采用LISB-UART转换方式实现该类DSP系统与PC机USB通信的方案．这种方案不但满足了LISB通信方便快捷的特点．而且继承了传统UART通信占用系统资源少、通信固件开发简单的优势．设计了通信系统程序流程图，选用ADSP-21992为目标DSP，介绍了其代码开发平台VisualDSP 3．5及其相关调试工具，并根据流程图简述了DSP内的程序代码组织结构和运行机制．最后说明了PC机上相关驱程的开发步骤和重要函数。     

CPLD在竞赛机器人中的应用

竞赛机器人系统的稳定性和可靠性是赢得比赛的重要保证。复杂可编程逻辑电路(CPLD)是一种可编程I／O引脚丰富的可编程逻辑器件，有可编程、使用方便灵活等特点。结合我校近两年参加大学生机器人大赛手动机器人控制电路的设计方案，分析了手动机器人中电动机控制的特点，给出了一种以CPLD为核心的解决方案。介绍了该方案的总体设计思路，硬件模块和软件设计。实践证明，该方案能满足实际要求，且设计简洁，稳定可靠。